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Créer un nouveau projet

HARP Au lancement, l'onglet « Connections » s'ouvre automatiquement. Depuis cet onglet, vous pouvez créer un nouveau projet ou ouvrir un projet existant.

Les appareils Haply pris en charge (par exemple : Inverse3, VerseGrip, Ruko) sont automatiquement détectés par HARP. Comme le montre l'image ci-dessous, chaque appareil connecté s'affiche dans l'onglet « Connections » avec son identifiant.

create1

Cliquez sur le bouton « Create New » et saisissez le nom de votre projet. Cliquez ensuite à nouveau sur le bouton « Create New » et sélectionnez le répertoire dans lequel vous souhaitez créer le dossier de votre nouveau projet.

create2

Par exemple, le nom du projet Mon premier projetdonc, le répertoire sélectionné Mes documentsSi vous sélectionnez cette option, HARP crée le dossier de projet suivant : My Documents/MyFirstProject/

Tous les fichiers liés au projet sont enregistrés dans ce dossier.

Ajouter un abonné​

  • Cliquez sur le bouton « Add Connection » situé en haut de l'écran.

harp _AjouterConnexionAbonnée

  • Sélectionnez le plugin adapté au bras robotisé, puis saisissez l'adresse IP, la chaîne de connexion ou l'identifiant.

harp _SelectPlugin

  • Configuration du bras robotisé (facultatif) : ce paramètre définit la posture TCP initiale et les paramètres de mouvement du robot avant le début de la commande à distance.

    • Direction (en degrés) : définit la direction TCP souhaitée.
    • Décalage de position (en mètres) : permet de définir le décalage de position TCP souhaité.
    • Vitesse (%): Permet de définir la vitesse de déplacement maximale autorisée du robot.
    • Autorisation de déplacement : si cette option est activée, HARP peut, une fois la connexion établie, déplacer le robot vers la posture configurée.

  • Cliquez sur le bouton « Se connecter ».

Ajout d'un effecteur terminal​

L'effecteur terminal est relié au dispositif suiveur de niveau supérieur. Commencez par connecter et configurer le bras robotisé, puis ajoutez la connexion de l'effecteur terminal correspondant.

harp _AjouterGripperConnection

  • Après avoir ajouté une connexion de robot, cliquez sur le bouton « Add Connection » (Ajouter une connexion) sur le robot de niveau supérieur auquel l'effecteur est connecté.
  • Sélection du plug-in: choisissez le plug-in adapté à votre pince.
  • Adresse: saisissez l'adresse IP de l'appareil ou son port COM (par exemple : COM11).
  • Cliquez sur le bouton « Se connecter ».

harp _SelectGripperPlugin

HARP prend actuellement en charge les effecteurs Mecademic pour Universal Robots, les pinces Robotiq et les capteurs Bota F/T.

  • Pour l'effecteur Mecademic, utilisez la même adresse IP que celle du robot Mecademic auquel il est connecté.
  • Pour les préhenseurs Robotiq externes ou les capteurs Bota F/T, configurez-les en indiquant l'adresse IP unique de chaque appareil.

Création d'un groupe témoin​

  • Dans l'écran « Connexions », sélectionnez chaque périphérique à inclure dans le groupe de contrôle.
  • Cliquez sur le bouton « Ajouter un groupe de contrôle » situé en bas de la page.

HARP Sélection du groupe témoin

  • Lenouveau groupe de contrôles'affiche dans le volet de gauche et est enregistré dans le projet en cours.

harp _controlGroupSelect

Avertissement

Après avoir raccordé un nouvel appareil, vérifiez, à faible vitesse et en vous assurant qu’aucune personne ni aucun équipement ne se trouve dans la cellule de travail, que le sens de marche et la vitesse sont corrects.

Démarrer la commande à distance​

Une fois le groupe de contrôleconstitué et tous les appareils nécessaires connectés, cliquez sur le bouton « Launch » situé dans le coin inférieur droit pour lancer la commande à distance.

harp _controlGroupSelect