Paramètres d'Inverse3
Haply Inverse3En cliquant surle bouton « Options », vous pouvez accéder à deux paramètres spécifiques à l'appareil, indépendamment des appareils connectés.
Ces paramètres sont proposés via le service Haply et peuvent être activés, désactivés ou modifiés selon vos besoins.
Navigation par bulles
La navigation par bulles permet dedéplacer le robot suiveur sur l'ensemble de l'espace de travail,Inverse3déplacer le robot suiveur dans l'ensemble de l'espace de travail, qui est plus vaste que son amplitude de mouvement physique.
Cette fonctionnalité combine deux modes de contrôle en s'appuyant sur une sphère virtuelle (bulle) centrée sur la position du curseur.
- À l'intérieur de la bulle : le système HARP utilise un contrôle de position. Les robots suiveurs reproduisent les mouvements du robot de tête selon une échelle de mouvement prédéfinie, offrant ainsi un contrôle précis pour les tâches de manipulation délicates.
- À l'extérieur de la bulle : HARP passe en mode de contrôle de la vitesse. Le robot suiveur se déplace en continu dans la direction indiquée par le robot de tête. Plus le curseur s'éloigne de la limite de la bulle, plus la vitesse commandée augmente.
La limite de la bulle estInverse3sont perçues comme une résistance tactile élastique qui s'intensifie à mesure que le curseur se déplace vers l'extérieur. À la limite extérieure de la zone de navigation, une barrière tactile plus rigide est mise en place pour empêcher le curseur d'aller plus loin.
Pour désactiver la navigation basée sur la vitesse, ramenez le curseur à l'intérieur de la bulle. Le robot suiveur cesse alors son mouvement continu et HARP revient au mode de contrôle de position.
Dans HARP, vous pouvez configurerles paramètressuivants dela navigation par bulles.
- Rayon de la sphère (bulle) (m) : définit le rayon de la zone de contrôle de position centrée sur la position de repos du curseur.
- Largeur de la zone de vitesse (m) : définit la largeur de la zone de contrôle de la vitesse située à l'extérieur de la bulle.
- Vitesse maximale en dehors de la bulle (m/s) : permet de définir la vitesse maximale du suiveur lorsque le curseur se trouve dans la zone de contrôle de la vitesse.
dumping
La fonction d'amortissementcontribue à réduire les vibrations lors de la commande à distance et à améliorer la stabilité en appliquant une force tactile de résistance qui s'oppose au mouvement.
Le niveau d'amortissement peut être réglé à l'aide d'une valeur scalaire comprise entre 1 et 25. Plus cette valeur est élevée, plus l'effet d'amortissement est important, ce qui génère une rétroaction de résistance plus forte via Inverse3.