Inverse3 Paramètres
En cliquant sur Haply Inverse3 le bouton d'option, vous aurez accès à deux paramètres liés à l'appareil, qui sont indépendants de l'appareil connecté.
Ces paramètres sont disponibles via le service « Haply » et peuvent être activés, désactivés ou modifiés selon les besoins.
Navigation par bulles
La navigation par bulles vous permet de déplacer le robot suiveur dans un espace de travail dont les limites physiques dépassent Inverse3 de la portée physique de l'espace de travail, sans avoir à utiliser le débrayage à plusieurs reprises.
Cette fonctionnalité s'articule autour d'une sphère virtuelle (ou « bulle») centrée sur la position actuelle du curseur et combine deux modes de contrôle :
- À l'intérieur de la bulle : HARP Utilisation du contrôle de position. Le robot suiveur reproduira les mouvements de l'appareil principal selon le rapport de mouvement configuré, offrant ainsi un contrôle précis pour les tâches nécessitant une grande finesse.
- À l'extérieur de la bulle : HARP Passe en mode de contrôle de la vitesse. Suivez le robot qui se déplace en continu dans la direction imposée par l'appareil principal. Plus le curseur s'éloigne des limites de la bulle, plus la vitesse de commande est élevée.
La limite de la bulle est transmise Inverse3 sous la forme d’une résistance tactile élastique, qui augmente à mesure que le curseur se déplace vers l’extérieur. Une limite tactile à rigidité élevée, située à la limite extérieure de la zone de navigation, empêche le curseur de se déplacer davantage.
Pour désactiver la navigation basée sur la vitesse, replacez le curseur à l'intérieur de la bulle. Le robot cessera alors de se déplacer en continu etHARP reviendra au mode de contrôle de position.
Dans le fichier ` HARP `, vous pouvez configurer les paramètres suivants de la « navigation par bulles » :
- Rayon de la sphère (bulle) (m) : définit le rayon de la zone de contrôle autour de la position de repos du curseur.
- Largeur de la zone de vitesse (m) : définit la largeur de la zone de contrôle de la vitesse à l'extérieur de la bulle.
- Vitesse maximale à l'extérieur de la bulle (m/s) : vitesse maximale du robot lorsque le curseur se trouve dans la zone de contrôle de la vitesse.
Amortissement
La fonction d'amortissement applique une force tactile de résistance opposée au sens du mouvement, ce qui contribue à réduire les oscillations et à améliorer la stabilité lors des opérations à distance.
Le niveau d'amortissement peut être réglé à l'aide d'une valeur scalaire comprise entre 1 et 25 au maximum. Plus la valeur est élevée, plus l'effet d'amortissement est important, ce qui génère une résistance plus forte via « Inverse3 ».