Inverse3-Paramètre
Lorsque vous Haply Inverse3 sur le bouton « Options », deux paramètres spécifiques à l'appareil sont disponibles, indépendamment des périphériques connectés.
Ces paramètres sont fournis via le service « Haply » et peuvent être activés, désactivés ou modifiés selon les besoins.
Navigation par bulles
La navigation par bulles vous permet de déplacer le robot suiveur dans un espace de travail plus vaste que la portée physique de Inverse3, sans avoir à actionner l'embrayage à plusieurs reprises.
Cette fonction combine deux modes de commande autour d'une sphère virtuelle, appelée « bulle », centrée sur la position de repos du curseur :
- Au sein de la « bulle » : HARP utilise le contrôle de position. Le robot suiveur reproduit les mouvements du robot de tête selon le facteur d'échelle de mouvement configuré, permettant ainsi un contrôle précis pour les tâches de manipulation délicates.
- En dehors de la bulle : HARP passe en mode de régulation de la vitesse. Le robot suiveur se déplace en continu dans la direction du mouvement du leader. Plus le curseur s'éloigne de la limite de la bulle, plus la vitesse prédéfinie est élevée.
La limite de la bulle est définie par Inverse3 une résistance haptique élastique qui augmente à mesure que le curseur s'éloigne vers l'extérieur. Une limite haptique plus rigide à la limite extérieure de la zone de navigation empêche tout mouvement supplémentaire du curseur.
Pour mettre fin à la navigation basée sur la vitesse, ramenez le curseur dans la bulle. Le robot suiveur interrompt son déplacement continu et HARP revient au mode de contrôle de position.
Dans la section « HARP », vous pouvez configurer les paramètres suivants de la navigation par bulles:
- Rayon de la sphère (bulle) (m) : définit le rayon de la zone de contrôle de position autour de la position de repos du curseur.
- Largeur de la zone de vitesse (m) : Définit la largeur de la zone de régulation de la vitesse en dehors de la « bulle ».
- Vitesse maximale hors de la bulle (m/s) : Définit la vitesse maximale du robot suiveur lorsque le curseur se trouve dans la zone de régulation de la vitesse.
Amortissement
La fonction « Damping » applique une force haptique résistive qui s'oppose au mouvement. Elle contribue à réduire les vibrations et à améliorer la stabilité pendant la téléopération.
L'intensité de l'amortissement peut être réglée à l'aide d'une valeur scalaire comprise entre 1 et 25 au maximum. Une augmentation de cette valeur renforce l'effet d'amortissement et génère une force de réaction plus importante via Inverse3.