Paramètres du robot
HARP a été conçucomme une plateforme de contrôle modulairepermettant l'intégration de plusieurs bras robotiques grâce à des plug-ins spécifiques à chaque robot.
Chaque modèle de robot dispose de paramètres cinématiques, de contraintes de mouvement, de définitions d'outils et de paramètres de sécurité qui lui sont propres. Les paramètres de réglage et d'étalonnage spécifiques à chaque robot continuent d'être définis par le fabricant du robot et ne peuvent pas être configurés directement depuis HARP.
Toutefois, HARP permet d'accéder à certains paramètres du robot pouvant être modifiés directement depuis l'interface. Les modifications correspondantes sont transmises au robot sans que l'utilisateur ait besoin d'ouvrir le portail de configuration d'origine du robot ou le boîtier de programmation.
Mecademic Meca500
Une fois le robot Meca500connecté, vous pouvez cliquer sur le bouton «Options» pour accéder aux paramètres configurables pris en charge par le plugin HARP.
Le plugin Meca500 a été développé conformément aux spécifications publiées par le fabricant et vise à offrir aux utilisateurs de Meca500 une expérience d'intégration prête à l'emploi.
Paramètres du robot
Les paramètres décrits ci-dessous sont tirés de la documentation officielle de Mecademic. Pour plus d'informations, veuillez consulter les ressources officielles de Mecademic.
SetCollisionCfg
Cette commande permet de définir le niveau de gravité des événements liés à la détection des collisions (lien robotique, sphère d'outil, module MPM500).
SetToolSphere
Cette commande permet de définir une sphère fixée au référentiel de bride (FRF). Il est ensuite possible de surveiller les collisions entre cette sphère et les bras du robot, ainsi que les collisions avec l'extérieur du parallélépipède rectangledéfini par la commande SetWorkZoneLimits, conformément aux paramètresdéfinis par les commandes SetWorkZoneCfg et SetCollisionCfg.
SetWorkZoneLimits
Cette commande définit le cadre de délimitation d'un parallélépipède rectangle dont les arêtes sont parallèles aux axes du repère de base (BRF). Les arguments de la commande sont les coordonnées de deux sommets diagonalement opposés. Ceux-ci sont appelés « sommet minimal » et « sommet maximal » ; les coordonnées du sommet minimal doivent être inférieures à celles du sommet maximal.
SetWorkZoneCfg
Cette commande permet de définir le « niveau de gravité de l'événement » pour les composants du robot nécessitant une surveillance et une vérification des limites de la zone de travail.
SetTrf
Cette commande définit l'orientation du TRF par rapport au FRF. Veuillez noter que cette commande provoque l'arrêt complet du robot, même lorsque le mélange est activé.
SetAutoConf
Cette commande active ou désactive la sélection automatique de la configuration de posture.Cette sélections'applique aux commandesMovePose etMoveLin*. Associée à la sélection de la configuration de rotation, cette sélection automatique permet au contrôleur de choisir l'ensemble d'articulations « le plus proche » correspondant à la posture cible.
Dans le cas de la commande MoveLin*, l'activation de l'option de configuration automatique de la posture permet de modifier la configuration, mais uniquement lorsque la trajectoire passe justement par un point singulier du poignet ou de l'épaule.
SetAutoConfTurn
Cette commande active ou désactive la sélection automatique des virages pour l'articulation finale du robot.Elleaffectela commande MovePose ainsi que toutes les commandesMoveLin*.Lorsquela sélection automatique des viragesest activée et que la commande MovePose est exécutée, l'articulation finale suit toujours le chemin le plus court et ne pivote jamais de plus de 180°. En revanche, dans le cas des commandes MoveLin*, l'activation de la sélection automatique des virages permet uniquement de modifier la configuration des virages le long d'un déplacement en ligne droite.
