Paramètres du robot
HARP Conçue comme une plateformede commande modulaire,elle permet l'intégration avec divers bras robotiques grâce à des modules complémentaires spécifiques à chaque robot.
Chaque modèle de robot dispose de ses propres paramètres cinématiques, restrictions de mouvement, définitions d'outils et configurations de sécurité. Les paramètres de réglage et d'étalonnage spécifiques à chaque robot restent définis par le fabricant du robot et ne peuvent pas être configurés directement via HARP .
Cependant,HARP permet d'accéder à certains paramètres du robot, qui peuvent être modifiés directement depuis l'interface. Les modifications apportées sont transmises directement au robot, sans que l'utilisateur ait besoin d'ouvrir le portail de configuration natif du robot ou d'utiliser le programmateur.
Mecademic Meca500
Une fois le robot Meca500 connecté, cliquez sur le bouton « Options » pour accéder aux paramètres configurables pris en charge par le plug-in « HARP ».
Le plug-in Meca500 a été développé à partir des spécifications rendues publiques par le fabricant, dans le but d'offrir aux utilisateurs de Meca500 une expérience d'intégration prête à l'emploi.
Paramètres du robot
Les descriptions des paramètres ci-dessous sont extraites de la documentation officielle de Mecademic. Pour plus d'informations, veuillez consulter les ressources officielles de Mecademic.
SetCollisionCfg
Cette commande permet de définir le niveau de gravité des événements de surveillance des collisions (concernant les bras du robot, les sphères d'outils et les modules MPM500).
SetToolSphere
Cette commande définit une sphère fixée dans le système de coordonnées de référence de la bride (FRF). Il est ensuite possible de surveiller les interférences entre cette sphère et les bielles du robot, ainsi que les cas où la sphère dépasse le cadre de délimitation défini par la commande SetWorkZoneLimits, conformément aux définitions des commandes SetWorkZoneCfg et SetCollisionCfg.
SetWorkZoneLimits
Cette commande définit un parallélépipède rectangle dont toutes les faces sont parallèles aux axes du système de coordonnées de référence de la base (BRF). Les paramètres de la commande sont les coordonnées de deux sommets diagonaux, appelés respectivement « sommet minimal » et « sommet maximal » ; chaque coordonnée du sommet minimal est inférieure à la coordonnée correspondante du sommet maximal.
SetWorkZoneCfg
Cette commande permet de définir le « niveau de gravité des événements » surveillés dans la zone de travail, ainsi que les composants du robot à vérifier.
SetTrf
Cette commande définit la posture du TRF par rapport au FRF. Veuillez noter que même si le « blending » (transition de trajectoire) est activé, l'exécution de cette commande provoque l'arrêt complet du robot.
SetAutoConf
Cette commande permet d'activer ou de désactiver la sélection automatique de la configuration d'attitude ; son effet se manifeste dans les commandes MovePose et MoveLin*. Associée à la sélection de la configuration d'orientation, cette sélection automatique permet au contrôleur de choisir l'ensemble d'articulations « le plus proche » correspondant à l'attitude cible.
Pour la commande MoveLin*, lorsque la sélection automatique de la configuration de posture est activée, le changement de configuration ne se produit que si la trajectoire passe exactement par le point singulier du poignet ou de l'épaule.
SetAutoConfTurn
Cette commande permet d'activer ou de désactiver la sélection automatique du sens de rotation des articulations terminales du robot. Elle affecte la commande MovePose ainsi que toutes les commandes MoveLin*. Lorsque la sélection automatique du sens de rotation est activée et que la commande MovePose est exécutée, les articulations terminales choisissent toujours le chemin le plus court, avec un angle de rotation ne dépassant pas 180°. En revanche, pour les commandes MoveLin*, l'activation de la sélection automatique du sens de rotation permet uniquement de changer de sens de rotation pendant un déplacement en ligne droite.
