Paramètres du robot
HARP est conçue comme une plateforme de commande modulaire permettant l'intégration de plusieurs bras robotiques grâce à des plugins spécifiques à chaque robot.
Chaque modèle de robot dispose de ses propres paramètres cinématiques, limites de mouvement, définitions d'outils et configurations de sécurité. Les paramètres de réglage et d'étalonnage spécifiques au robot continuent d'être définis par le fabricant du robot et ne sont pas configurés directement via HARP .
HARP permet toutefois d'accéder à certains paramètres du robot, qui peuvent être modifiés directement depuis l'interface utilisateur. Les modifications prises en charge sont transmises au robot sans que vous ayez besoin d'ouvrir le portail de configuration natif du robot ou le boîtier de programmation.
Mecademic Meca500
Lorsqu'un robot Meca500 est connecté, cliquez sur le bouton « Options » pour accéder aux paramètres configurables pris en charge par le plugin « HARP ».
Le plugin Meca500 a été développé sur la base des spécifications publiques fournies par le fabricant et vise à offrir aux utilisateurs de Meca500 une intégration prête à l'emploi.
Paramètres du robot
Les paramètres décrits ci-dessous sont tirés de la documentation officielle de Mecademic. Vous trouverez des informations plus détaillées dans les ressources officielles de Mecademic.
SetCollisionCfg
Cette commande définit le niveau de gravité des événements pour la surveillance des collisions (bras du robot, sphère de l'outil et module MPM500).
SetToolSphere
Cette commande définit une sphère fixée dans le système de référence de la bride (FRF). Il est ensuite possible de surveiller les collisions de cette sphère avec les bras du robot ainsi qu'avec la surface extérieure d'un parallélépipède rectangulaire défini à l'aide de la commande SetWorkZoneLimits. La surveillance est définie par les commandes SetWorkZoneCfg et SetCollisionCfg.
SetWorkZoneLimits
Cette commande définit un parallélépipède rectangulaire dont les faces sont parallèles aux axes du système de référence de base (BRF). Les arguments de la commande sont les coordonnées de deux sommets diagonalement opposés, appelés « minimum » et « maximum », de sorte que chaque coordonnée du sommet minimum soit inférieure à la coordonnée correspondante du sommet maximum.
SetWorkZoneCfg
Cette commande définit le « niveau de gravité des événements » pour la surveillance des limites de l'espace de travail ainsi que les parties du robot à contrôler.
SetTrf
Cette commande définit la position du TRF par rapport au FRF. Notez que cette commande provoque l'arrêt complet du robot, même si le « blending » est activé.
SetAutoConf
Cette commande active ou désactive la sélection automatique de la configuration de posture, qui est prise en compte par les commandes MovePose et MoveLin*. Associée à la sélection de la configuration Turn, cette sélection automatique permet au contrôleur de choisir la configuration d'articulation « la plus proche » correspondant à la posture cible.
Avec les commandes MoveLin*, l'activation de la sélection automatique de la configuration de posture permet certes de changer de configuration, mais uniquement si le chemin passe exactement par une singularité du poignet ou de l'épaule.
SetAutoConfTurn
Cette commande active ou désactive la sélection automatique de l'orientation pour la dernière articulation du robot. Elle s'applique à la commande MovePose ainsi qu'à toutes les commandes MoveLin*. Lorsque la sélection automatique de l'orientation est activée et qu'une commande MovePose est exécutée, la dernière articulation emprunte toujours le chemin le plus court et ne pivote pas de plus de 180°. En revanche, pour une commande MoveLin*, l'activation de la sélection automatique de la rotation n'autorise qu'un changement de configuration de rotation le long du mouvement linéaire.
