HARP Sécurité et restauration
HARP surveille en permanence l'état des appareils connectés, notamment le bras robotisé, l'effecteur terminal, les capteurs et les dispositifs de guidage haptiques, afin de s'assurer qu'ils restent disponibles et réactifs pendant leur fonctionnement.
HARP Il peut également être intégré à un système de commande de sécurité industriel. Une fois cette configuration effectuée, des dispositifs de sécurité externes tels que des portes de protection, des barrières immatérielles ou des circuits d'arrêt d'urgence peuvent influencer le fonctionnement de HARP :
- Un état « PAUSE » peut interrompre temporairement la téléopération.
- Un état « STOP » ou « E-Stop » met fin à la session en cours et empêche la poursuite du fonctionnement jusqu'à ce que cet état soit levé et que le système ait été réinitialisé.
Les appareils appartenant à un même groupe de contrôle sont surveillés conjointement. Si un appareil indispensable n'est plus disponible ou entre en état d'erreur, HARP peut interrompre ou empêcher le fonctionnement du groupe de contrôle concerné, au lieu de laisser les autres appareils continuer à fonctionner de manière indépendante.
Comportement de récupération
HARP applique différents comportements de restauration en fonction du type et de la gravité de l'état détecté.
- Problèmes de communication temporaires : si nécessaire, HARP peut tenter automatiquement de rétablir ou de réinitialiser la connexion.
- Perte de connexion : le mouvement du robot est interrompu pendant qu'HARP tente de rétablir la communication. Lors des tentatives de reconnexion, les délais d'attente entre chaque tentative peuvent s'allonger.
- Arrêts liés à la sécurité : les situations telles qu'un arrêt d'urgence ne permettent pas la reprise automatique du fonctionnement. Il faut d'abord remédier à la cause du problème ; l'opérateur peut ensuite poursuivre en appuyant sur le bouton de réinitialisation.
- Erreurs récurrentes : si un appareil passe de manière répétée en état d'erreur ou d'arrêt, HARP peut interrompre les tentatives de rétablissement automatiques et exiger l'intervention de l'opérateur.
- Erreurs matérielles critiques : l'appareil concerné peut être déconnecté de la session en cours et devra être reconnecté manuellement une fois l'erreur corrigée.
En cas d'arrêt d'urgence, d'arrêt de sécurité (P-Stop) ou de déconnexion d'un appareil, laissez l'HARP e ouvert et remédiez d'abord à la cause sous-jacente.
Dès que cet état a été levé, appuyez sur le bouton rouge de réinitialisation situé dans le Centre de commande afin de rétablir le groupe de contrôle et de reprendre le fonctionnement.