HARP Sécurité et récupération
HARP surveille en permanence l'état des dispositifs connectés, notamment le bras robotique, l'effecteur terminal, les capteurs et le dispositif de retour haptique, afin de s'assurer que ces dispositifs restent opérationnels et réactifs même pendant leur fonctionnement.
Le système HARP peut également être connecté à des contrôleurs de sécurité industriels. Une fois configuré, des dispositifs de sécurité externes, tels que des portes de sécurité, des barrières immatérielles ou des circuits d'arrêt d'urgence, peuvent influencer le fonctionnement de l'HARP :
- Si une condition de PAUSE se produit, la commande à distance peut être temporairement interrompue.
- En cas de déclenchement d'une condition « STOP » ou « E-Stop », la session en cours est interrompue et ne peut reprendre tant que cette condition n'est pas levée et que le système n'a pas été réinitialisé.
Les appareils appartenant à unmême groupe de contrôlesont surveillés ensemble. Si un appareil essentiel devient indisponible ou tombe en panne, HARP peut interrompre ou bloquer le fonctionnement de ce groupe de contrôle, plutôt que de laisser les autres appareils continuer à fonctionner de manière indépendante.
Opérations de restauration
HARP applique différentes actions de récupération en fonction du type et de la gravité des conditions détectées.
- Problème de communication temporaire : le cas échéant, HARP peut tenter automatiquement de rétablir la connexion ou de se reconnecter.
- Perte de connexion : le robot cesse de fonctionner pendant que HARP tente de rétablir la communication. Les tentatives de reconnexion peuvent être effectuées en augmentant progressivement le délai entre chaque nouvelle tentative.
- Arrêt lié à la sécurité : les situations telles que l'arrêt d'urgence (E-Stop) ne déclenchent pas la reprise automatique du fonctionnement. Il faut d'abord remédier à la cause du problème, puis l'opérateur peut utiliser la fonction « Reset »pour poursuivre l'opération.
- Erreur récurrente : si l'appareil entre de manière répétée dans un état de défaillance ou d'arrêt, le système HARP peut interrompre les tentatives de récupération automatique et exiger l'intervention d'un opérateur.
- Problème matériel grave : les appareils concernés peuvent se déconnecter d'une session en cours et il peut s'avérer nécessaire de les reconnecter manuellement une fois le problème résolu.
En cas d'arrêt d'urgence (E-Stop), d'arrêt de sécurité (P-Stop) ou de déconnexion de l'équipement, laissez le HARP ouvert et commencez par résoudre le problème à la source.
Une fois les problèmes résolus, appuyez sur le bouton rouge « Reset » dans le Command Centerpour rétablir le groupe de contrôleet reprendre le fonctionnement.