HARP Sécurité et rétablissement
HARP surveille en permanence l'état des appareils connectés, notamment le bras robotisé, l'effecteur terminal, les capteurs et les dispositifs haptiques de guidage, afin de s'assurer qu'ils restent opérationnels et réactifs pendant le fonctionnement.
HARP peut également s'intégrer à un contrôleur de sécurité industriel. Une fois configuré, des dispositifs de sécurité externes tels que des portes de sécurité, des barrières immatérielles ou des circuits d'arrêt d'urgence peuvent influencer le fonctionnement de l'HARP :
- Une condition « PAUSE » peut suspendre temporairement la téléopération.
- Une condition « STOP » ou « E-Stop » interrompt la session en cours et empêche la poursuite du fonctionnement jusqu'à ce que la condition soit levée et que le système soit réinitialisé.
Les appareils appartenant à un même groupe de contrôle sont surveillés ensemble. Si un appareil indispensable devient indisponible ou entre en état de défaillance, la fonction « HARP » peut arrêter ou empêcher tout mouvement pour le groupe de contrôle concerné, plutôt que de laisser les appareils restants continuer à fonctionner de manière indépendante.
Comportement de rétablissement
HARP applique différents comportements de récupération en fonction du type et de la gravité de l'anomalie détectée.
- Problèmes de communication temporaires : HARP peut tenter de rétablir la connexion ou de se reconnecter automatiquement lorsque cela est possible.
- Perte de connexion : le mouvement du robot est interrompu pendant qu'HARP tente de rétablir la communication. Les tentatives de reconnexion peuvent s'espacer de plus en plus au fil des essais.
- Arrêts liés à la sécurité : dans certaines situations, comme un arrêt d'urgence, le fonctionnement ne reprend pas automatiquement. Il faut d'abord éliminer la cause du problème, après quoi l'opérateur peut utiliser la fonction « Réinitialisation » pour continuer.
- Défauts répétés : si un équipement entre de manière répétée en état de défaut ou d'arrêt, la fonction « HARP » peut interrompre les tentatives de reprise automatique et nécessiter l'intervention d'un opérateur.
- Défauts matériels critiques : le périphérique concerné peut être déconnecté de la session active et nécessiter une reconnexion manuelle une fois le défaut résolu.
En cas d'arrêt d'urgence (E-Stop), d'arrêt de sécurité (P-Stop) ou de déconnexion d'un dispositif, laissez l'HARP e ouverte et résolvez d'abord le problème sous-jacent.
Une fois la condition levée, appuyez sur le bouton rouge « Reset » du Centre de commande pour rétablir le groupe de contrôle et reprendre le fonctionnement.