HARP Sécurité et restauration

HARP Surveiller en permanence l'état des équipements connectés (notamment les bras robotiques, les effecteurs, les capteurs et les dispositifs de contrôle tactile) afin de s'assurer qu'ils restent opérationnels et réagissent normalement pendant leur fonctionnement.

HARP Il est également possible de l'intégrer à un contrôleur de sécurité industriel. Une fois la configuration terminée, certains dispositifs de sécurité externes, tels que les portes de sécurité, les barrières immatérielles ou les circuits d'arrêt d'urgence, peuvent affecter le fonctionnement de l'HARP :

• La condition **Pause (PAUSE)** permet de suspendre temporairement les commandes à distance.
• Les conditions **d'arrêt (STOP)oud'arrêt d'urgence (E-Stop)** mettent fin à la session en cours et empêchent la poursuite du fonctionnement jusqu'à ce que la condition soit levée et que le système soit réinitialisé.

Les équipements appartenant à un même **groupe de contrôle (Control Group)** sont surveillés ensemble. Si un équipement indispensable devient indisponible ou tombe en panne,HARP peut arrêter ou bloquer le mouvement du groupe de contrôle concerné, plutôt que de laisser les autres équipements continuer à fonctionner de manière indépendante.

Comportement de récupération

HARP Différentes stratégies de restauration seront mises en œuvre en fonction du type et de la gravité du problème détecté.

• **Problème de communication temporaire :** le cas échéant,HARP peut tenter de rétablir automatiquement la connexion ou de se reconnecter.
• **Perte de connexion :** Lors d'une tentative de rétablissement de la communication sur HARP , le mouvement du robot sera interrompu. Un délai progressivement croissant peut être appliqué entre les tentatives de reconnexion.
• **Arrêts liés à la sécurité :les arrêts d'urgence et autres situations similaires ne permettent pas la reprise automatique du fonctionnement. Il est nécessaire de remédier d'abord à la cause du problème avant que l'opérateur puisse utiliser la touche« Reset »** pour reprendre le fonctionnement.
• **Panne récurrente :** si un équipement tombe régulièrement en panne ou s'arrête,HARP peut interrompre les tentatives de reprise automatique et demander l'intervention d'un opérateur.
• **Panne matérielle grave :** les appareils concernés risquent d'être déconnectés de la session en cours et devront être reconnectés manuellement une fois la panne résolue.

NOTE

En casd'arrêt d'urgence (E-Stop), d'**arrêt de sécurité (Protective Stop, P-Stop)** ou de déconnexion de l'équipement, veuillez laisser le commutateur de sécurité ( HARP ) en position ouverte et résoudre d'abord le problème à l'origine de la situation.

Une fois la situation résolue, veuillez appuyer surle **boutonrouge« Reset » (Réinitialisation) duCentre de commande (Command Center)afin de rétablirle groupe de contrôle (Control Group)** et de reprendre le fonctionnement.