HARP Sécurité et reprise

HARP Il surveille en permanence l'état des périphériques connectés, notamment les bras robotiques, les effecteurs, les capteurs et les dispositifs de lecture haptiques, afin de s'assurer qu'ils restent disponibles et réactifs même pendant leur fonctionnement.

HARP Il est également possible de le connecter à un contrôleur de sécurité industriel. Lorsqu’ils sont configurés, les dispositifs de sécurité externes, tels que les portes de sécurité, les barrières immatérielles et les circuits d’arrêt d’urgence, peuvent influencer le fonctionnement de l’ HARP :

• Lorsque la condition « PAUSE » se produit, vous pouvez interrompre temporairement la commande à distance.
• Lorsqu'une condition « STOP » ou « E-Stop » se produit, la session en cours est interrompue et toute poursuite du fonctionnement est bloquée jusqu'à ce que la condition soit levée et que le système soit réinitialisé.

Les périphériques appartenant à un même groupe de contrôle sont surveillés ensemble. Si un périphérique nécessaire devient indisponible ou tombe en panne, «HARP » peut arrêter ou bloquer le fonctionnement du groupe de contrôle concerné, plutôt que de laisser les autres périphériques continuer à fonctionner de manière indépendante.

Opérations de remise en service

HARP applique différentes procédures de rétablissement en fonction du type et de la gravité de l'état détecté.

• Problème de connexion temporaire : le cas échéant,HARP peut tenter automatiquement de rétablir la connexion ou de se reconnecter.
• Perte de connexion : le fonctionnement du robot est interrompu pendant que HARP tente de rétablir la communication. Lors des tentatives de reconnexion, le délai d'attente peut être progressivement allongé à chaque nouvelle tentative.
• Arrêt lié à la sécurité : dans certaines conditions, telles qu’un arrêt d’urgence (E-Stop), le fonctionnement ne redémarre pas automatiquement. Il faut d’abord remédier à la cause du problème, puis l’opérateur doit appuyer sur le bouton « Reset » pour reprendre le fonctionnement.
• Défauts récurrents : si un périphérique entre de manière répétée en état de défaut ou d'arrêt,HARP peut cesser toute tentative de reprise automatique et exiger l'intervention d'un opérateur.
• Panne matérielle grave : les appareils concernés peuvent être déconnectés des sessions en cours et il peut être nécessaire de les reconnecter manuellement une fois la panne résolue.

NOTE

En cas d'arrêt d'urgence (E-Stop),d'arrêt de sécurité (P-Stop)ou de coupure de l'alimentation de l'appareil, laissez la pageHARP ouverte et commencez par résoudre le problème à la source.

Une fois le problème résolu, appuyez sur le bouton rouge « Reset » duCommand Center pour rétablir le Control Group et reprendre le fonctionnement.