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Symboles, remarques et définitions

Avant d'utiliser HARP , veuillez lire attentivement ce manuel. Veuillez le conserver soigneusement pour pouvoir le consulter ultérieurement.

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Symbole​

Dans ce manuel, les symboles suivants sont utilisés pour signaler des informations importantes relatives à la sécurité et à l'utilisation. Veuillez les lire attentivement :

Danger

Indique une situation dangereuse qui, si elle n'est pas évitée, entraînera des blessures graves, voire la mort.

Avertissement

Indique une situation dangereuse qui, si elle n'est pas évitée, peut entraîner des blessures graves, voire la mort.

Remarque

Indique une situation dangereuse qui, si elle n'est pas évitée, peut entraîner des blessures légères ou modérées.

À noter

Indique une situation qui, si elle n'est pas évitée, peut entraîner des dommages au produit ou aux biens.

Explication

Fournir des informations complémentaires ou des explications pour vous aider à utiliser efficacement HARP. Ce contenu ne signifie pas qu'il existe un danger.

Remarques importantes​

  1. Toute reproduction, totale ou partielle, de ce document, sous quelque forme que ce soit, est interdite sans autorisation préalable.
  2. Le contenu du présent document est susceptible d'être modifié ou amélioré sans préavis.
  3. Nous avons tout mis en œuvre pour que le contenu de ce document soit aussi complet et précis que possible. Si vous constatez une erreur ou si vous avez des questions, veuillez contacter Haply Robotics.
  4. Nonobstant les dispositions du point 3,Haply Robotics décline toute responsabilité quant aux conséquences pouvant découler de l'utilisation de ce produit.
  5. En cas de contradiction entre le présent document et les exigences de sécurité figurant dans la documentation du fabricant du robot ou dans la réglementation locale, ce sont ces derniers documents qui prévalent.

Définitions des termes​

  • HARP: Plateforme de robotique humaine avancée (Human Advanced Robotics Platform).

  • Maître (périphérique principal): périphérique d'entrée fournissant des données de position, d'orientation ou d'autres données de commande, utilisé pour contrôler un ou plusieurs périphériques esclaves.

  • Suiveur (appareil secondaire): appareil robotisé qui, lors d'une opération à distance, reçoit les instructions émises par l'appareil principal ou exécute les instructions issues de données enregistrées et lues en différé.

  • Téléopération :mode de commande dans lequel un opérateur contrôle un robot à distance et en temps réel à partir d'un équipement principal.

  • Clutch (désaccouplement): fonctionnalité logicielle permettant de désaccoupler temporairement l'équipement maître de l'équipement esclave, afin de permettre à l'opérateur de repositionner l'équipement maître sans envoyer de commande de mouvement correspondante au robot.

  • Effecteur terminal :dispositif installé à l'extrémité d'un bras robotisé et permettant d'interagir avec l'environnement, par exemple une pince, un outil ou un capteur.

  • Bride robotique (Robot Flange): interface de montage mécanique située à l'extrémité d'un bras robotisé, permettant d'y installer un effecteur terminal, un outil, un capteur ou un adaptateur.

  • TCP: dans le domaine de la robotique, l'acronyme TCP désigne le « Tool Center Point » (point central de l'outil), c'est-à-dire un point de référence précisément défini situé sur l'effecteur terminal du robot, à partir duquel l'outil interagit avec son environnement.

  • Macro :séquence enregistrée de mouvements d'un robot ou d'instructions pouvant être exécutée automatiquement via HARP .

  • Enregistrement (录制): Processus de capture des données provenant de l'appareil pendant l'enregistrement d'une session sur HARP . Le contenu enregistré est au format .hrpr Enregistrement au format de fichier.

  • Lecture (replay): Exécuter un enregistrement précédent, stocké dans HARP .hrpr Données relatives au mouvement de l'appareil esclave contenues dans le fichier.

  • Navigation proportionnelle :mode de commande à distance dans lequel les mouvements de l'appareil esclave sont proportionnels à ceux de l'appareil maître. Le rapport de proportion peut être réglé sur une commande 1:1, mais il est également possible de l'ajuster pour que les mouvements de l'appareil esclave soient plus faibles ou plus importants par rapport aux commandes de l'appareil maître.

  • Espace de travail (Workspace): environnement de travail en 3D affiché dans HARP , comprenant la zone d'accès du robot, les limites de la zone de travail configurée, ainsi que les objets virtuels pouvant entrer en collision ou devant être exclus.

  • Contrôleur de sécurité (安全控制器): dispositif de sécurité spécialisé utilisé dans l'automatisation industrielle, destiné à surveiller les signaux d'entrée liés à la sécurité et, en cas de détection d'une situation dangereuse ou d'un dysfonctionnement, à faire passer l'équipement mécanique connecté dans un état de sécurité approprié.

  • Position d'origine (Home Pose): position du robot configurable par l'utilisateur, pouvant être définie comme position de référence ou position de retour dans le fichier « HARP ».

  • Navigation par bulles (Bubble Navigation): mode de commande à distance combinant un contrôle proportionnel basé sur la position et un mouvement basé sur la vitesse. L'opérateur peut ainsi naviguer dans un espace de travail étendu tout en réduisant les opérations d'embrayage, tout en conservant un contrôle précis lors de mouvements de faible amplitude.

  • Amortissement (阻尼): effet tactile consistant à exercer une force opposée au sens du mouvement afin de réduire les oscillations lors d'une télécommande et d'améliorer la stabilité.