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Symboles, précautions et définitions

Veuillez lire attentivement ce manuel avant de HARP l'utilisez. Conservez ce manuel pour pouvoir vous y référer ultérieurement.

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Symbole​

Dans ce manuel, les symboles suivants signalent des consignes importantes relatives à la sécurité et à l'utilisation. Veuillez les lire attentivement :

DANGER

Indique une situation dangereuse qui, si elle n'est pas évitée, peut entraîner des blessures graves, voire la mort.

AVERTISSEMENT

Indique une situation dangereuse qui, si elle n'est pas évitée, pourrait entraîner des blessures graves, voire la mort.

ATTENTION

Indique une situation dangereuse qui, si elle n'est pas évitée, pourrait entraîner des blessures légères ou modérées.

REMARQUE

Désigne une situation qui, si elle n'est pas évitée, pourrait entraîner des dommages matériels ou des défauts de produit.

REMARQUE

Fournit des informations supplémentaires ou des précisions qui vous aideront à utiliser efficacement HARP . Elle ne signale aucun danger.

Précautions à prendre​

  1. Toute reproduction non autorisée de cette documentation, en tout ou en partie, est interdite.
  2. Le contenu de cette documentation est susceptible d'être modifié ou amélioré sans préavis.
  3. Tout a été mis en œuvre pour garantir que le contenu de cette documentation soit aussi complet et exact que possible. Si vous constatez des erreurs ou si vous avez des questions, veuillez contacter Haply Robotics.
  4. Indépendamment du point 3, Haply Robotics décline toute responsabilité quant aux conséquences découlant de l'utilisation de ce produit.
  5. Si la présente documentation venait à contredire les exigences de sécurité figurant dans la documentation du fabricant du robot ou les réglementations locales, ces documents prévaudraient.

Définitions​

  • HARP: Plateforme de robotique humaine avancée.

  • Maître: un périphérique d'entrée qui fournit des données de position, d'orientation ou d'autres données de commande permettant de contrôler un ou plusieurs périphériques esclaves.

  • Suiveur: dispositif robotique qui, lors d'une téléopération, reçoit des commandes d'un maître ou exécute des commandes issues de données de lecture préenregistrées.

  • Téléopération: procédé de commande dans lequel un opérateur humain commande à distance un robot en temps réel à l'aide d'un appareil maître.

  • Clutch: fonction logicielle qui désaccouple temporairement le leader du suiveur, afin que l'opérateur puisse repositionner le leader sans déclencher de mouvement correspondant du robot.

  • Effecteur terminal: dispositif monté à l'extrémité d'un bras robotisé et permettant d'interagir avec l'environnement, par exemple une pince, un outil ou un capteur.

  • Bride de robot: interface de montage mécanique située à l'extrémité d'un bras de robot, sur laquelle il est possible de fixer un effecteur terminal, un outil, un capteur ou un adaptateur.

  • TCP: En robotique, l'acronyme TCP désigne le « Tool Center Point » (centre de l'outil), c'est-à-dire le point de référence défini avec précision situé à l'extrémité du bras d'un robot, à partir duquel l'outil interagit avec son environnement.

  • Makro: séquence enregistrée de mouvements ou de commandes d'un robot pouvant être exécutée automatiquement via HARP .

  • Enregistrement: Processus consistant à collecter les données des appareils des abonnés au cours d'une session d'enregistrement « HARP ». Les enregistrements sont au format de fichier .hrpr enregistré.

  • Lecture: L'exécution des données de mouvement du suiveur préalablement enregistrées, qui se trouvent dans un fichier HARP-.hrpr-sont enregistrés dans ce fichier.

  • Navigation à échelle: mode de téléopération dans lequel l'appareil suiveur se déplace proportionnellement aux mouvements de l'appareil maître. L'échelle de mouvement peut être configurée pour un contrôle à l'échelle 1:1 ou ajustée de manière à ce que l'appareil suiveur effectue des mouvements plus petits ou plus grands par rapport aux commandes de l'appareil maître.

  • Espace de travail: l'environnement d'exploitation tridimensionnel représenté dans HARP , comprenant la zone d'action du robot, les limites configurées de la zone de travail et les objets virtuels pouvant entraîner une collision ou constituer des obstacles.

  • Contrôle de sécurité: dispositif de sécurité spécifique utilisé dans l'automatisation industrielle pour surveiller les entrées liées à la sécurité et, en cas de détection d'un état dangereux ou d'un défaut, mettre les machines connectées dans un état de sécurité approprié.

  • Position d'origine: position du robot configurable par l'utilisateur, pouvant être définie comme position de référence ou de retour au sein de HARP .

  • Navigation « Bubble »: mode de téléopération qui combine un contrôle proportionnel basé sur la position à un déplacement basé sur la vitesse. Il permet à l'opérateur de parcourir des espaces de travail plus vastes avec moins d'actions d'embrayage, tout en conservant un contrôle précis des mouvements de faible amplitude.

  • Amortissement: effet haptique qui génère une force s'opposant au mouvement afin de réduire les vibrations et d'améliorer la stabilité pendant la téléopération.