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Téléopération

La téléopération est le mode de fonctionnement dans lequel le mouvement du dispositif maître 3D est transposé en mouvement du suiveur, qui comprend le bras du robot et l'effecteur terminal qui y est relié.

Avant de commencer :

  • Assurez-vous que la cellule du robot et l'espace de travail environnant sont exempts d'outils, de pièces et d'autres obstacles laissés par les opérations précédentes.
  • Assurez-vous que l'arrêt d'urgence est accessible et que les limites de vitesse et de mouvement appropriées sont configurées.
  • Vérifiez que le bon groupe de contrôle est connecté. Voir « Créer un groupe de contrôle ».
  • Assurez-vous d'être sur l'écran « Commande ». Voir « Centre de commande ».

VerseGrip​

VerseGrip comporte trois boutons, comme le montre l'image ci-dessous. Leurs fonctions au sein de HARP sont décrites dans les sections suivantes.

Pour obtenir des informations générales sur l'installation et l'utilisation, consultez la section « Premiers pas avec le stylet VerseGrip ».

harp _VGSbuttons

Bouton A - Mouvement de base​

  • Embrayage (maintenir) : Appuyez sur ce bouton et maintenez-le enfoncé pour activer le mouvement du suiveur. Relâchez le bouton pour interrompre la commande à distance et maintenir le robot dans sa position actuelle.
  • Lorsque l'embrayage est enclenché et que le contrôle d'orientation est désactivé, seule la position cartésienne est contrôlée. Les changements d'orientation de VerseGrip sont ignorés.

Bouton B - Contrôle de l'orientation​

  • Bascule d'orientation (appui) : Active ou désactive le contrôle de l'orientation pendant la téléopération.
    • Désactivé : Contrôle uniquement la translation cartésienne. Le robot conserve son orientation actuelle tout en suivant le mouvement de position du leader.
    • Activé : Lorsque l'embrayage est enclenché, le robot suit à la fois la position etl'orientation du VerseGrip.

Bouton C - Actionnement de l'effecteur terminal​

  • Fonctionnement de l'outil (appui) : Contrôle l'effecteur terminal connecté en fonction de son module d'extension configuré.
    • Pince : Ouvre ou ferme la pince.
    • Pompe ou autre outil pris en charge : active ou désactive l'outil selon le comportement défini par son module d'extension.
REMARQUE

Pour commander le module pneumatique Mecademic MPM500:

  • Utilisez le bouton 3 (bouton d'étalonnage) pour ouvrir ou fermer une sortie pneumatique.
  • Utilisez les touches O et P du clavier pour ouvrir ou fermer les deux sorties.

Pour plus d'informations, consultez le module MPM500.

Roku​

Le Ruko est équipé de quatre boutons et d'une molette de commande permettant de piloter les robots et les pinces compatibles.

Le fonctionnement de l'embrayage est différent sur le VerseGrip. Pour mettre le robot en mouvement, appuyez sur le bouton d'embrayage situé à l'arrière du Ruko et maintenez-le enfoncé.

Les commandes disponibles sont les suivantes :

  • Gâchette : Embrayage pour la téléopération
  • Bouton gauche : ouvre complètement la pince connectée.
  • Bouton droit : ferme complètement la pince connectée.
  • Bouton bas : Active ou désactive le contrôle de l'orientation.
  • Molette : Pour les pinces prises en charge, comme celles de Robotiq, la molette permet d'ouvrir ou de fermer progressivement la pince.
roku
REMARQUE

Pour commander le module pneumatique Mecademic MPM500, utilisez les boutons gauche et droit pour ouvrir ou fermer chaque vanne pneumatique individuellement.

Pour plus d'informations, consultez le module MPM500.

Module pneumatique Mecademic MPM500​

Le module pneumatique Mecademic MPM500 est pris en charge dans la version 2.x d'HARP . La commande pneumatique différant du fonctionnement standard des pinces, le comportement de commande lors de l'utilisation de VerseGrip ou du Ruko est également différent.

Pour une démonstration visuelle de la manière de contrôler le MPM500 via HARP, regardez la vidéo ci-dessous.

Recentrer le dirigeant​

Si le chef de file atteint sa limite physique pendant la téléopération :

  • Relâchez l'embrayage. Le robot suiveur restera dans sa position actuelle.
  • Repositionnez le chef d'équipe à un endroit plus confortable de son espace de travail.
  • Appuyez à nouveau sur l'embrayage et maintenez-le enfoncé pour reprendre la téléopération à partir de la nouvelle position du chef de file.

Verrouiller les axes​

Pour certaines tâches de téléopération, le verrouillage d'un ou plusieurs axes du robot peut simplifier son utilisation et améliorer le contrôle des mouvements. L'HARP , permet de verrouiller indépendamment les axes de translation et de rotation.

  • Appuyez sur X, Y ou Z pour verrouiller ou déverrouiller l'axe de translation correspondant.
  • Appuyez sur Maj + X, Maj + Y ou Maj + Z pour verrouiller ou déverrouiller l'axe de rotation correspondant.

Par exemple, si les axes de translation X et Y sont verrouillés, le robot ne peut se déplacer que le long del'axe Z. Tout mouvement le long des axes X et Y est impossible.

Le même principe s'applique au contrôle de l'orientation. Le verrouillage d'un axe de rotation empêche la rotation autour de cet axe, tout en permettant le mouvement autour des axes restants non verrouillés.

Lorsqu'un verrouillage d'axe est activé, des indicateurs colorés s'affichent dans la barre de commandes pour indiquer quels axes de translation ou de rotation sont actuellement verrouillés.

harp_AxesLock

Procédure de mise hors tension​

Fermer HARP​

  • Enregistrez votre projet avant de fermer HARP à l'aide de l'invite d'enregistrement.
  • Cliquez sur le X situé dans le coin supérieur droit de la fenêtre d'HARP , pour fermer l'application.
  • Le robot connecté devrait se déconnecter automatiquement lorsque HARP se ferme.

Arrêt de Inverse3​

  • Si la fenêtre du Gestionnaire de périphériques est ouverte, fermez-la.
  • Débranchez le câble USB-C de Inverse3.
  • Débranchez le câble d'alimentation de Inverse3.

Mise hors tension du VerseGrip sans fil​

  • Maintenez le bouton d'alimentation enfoncé pendant environ 3 secondes.
  • Assurez-vous que les voyants LED sont éteints et ne clignotent plus.