Commande à distance

Le fonctionnement à distance est un mode de fonctionnement dans lequel les mouvements de l'appareil maître3D sont convertis en mouvementsde l'appareil esclave, ce dernier comprenant le bras robotisé et l'effecteur terminal qui y est relié.

Avant de commencer :

• Assurez-vous qu'il n'y a pas d'outils, de pièces ou d'autres obstacles laissés par les opérations précédentes dans l'unité de travail du robot et dans l'espace de travail environnant.
• Vérifiez que le bouton d'arrêt d'urgence est accessible à tout moment et que les limitations de vitesse et de mouvement appropriées ont été configurées.
• Vérifiez que le groupe de contrôleapproprié est bien associé. Reportez-vous à la section «Création d'un groupe de contrôle».
• Assurez-vous que vous vous trouvez bien dans l'interface Command. Reportez-vous à la section « Command Center».

VerseGrip

VerseGrip comporte trois boutons, comme le montre l'illustration ci-dessous. Leur fonction dans « HARP » sera expliquée dans les sections suivantes.

Pour plus d'informations sur la configuration de base et l'utilisation, veuillez consulter le guide de démarrage du stylet VerseGrip.

Bouton A - Mouvements de base

• Touche d'embrayage (maintenir enfoncée) : maintenez-la enfoncée pour activer le mouvement à distance. Relâchez la touche pour interrompre le contrôle à distance et maintenir le robot dans sa position et son orientation actuelles.
• Lorsque la touche d'embrayage est enfoncée et quele contrôle d'attitude est désactivé, seulesles positions cartésiennessont contrôlées. Les changements d'attitude du VerseGrip seront ignorés.

Bouton B - Contrôle de la posture

• Changement de posture (appuyer sur) : Activer ou désactiver le contrôle de la posture pendant les opérations à distance.
  • Désactivé : contrôle uniquement la translation cartésienne. Le robot conserve son orientation actuelle lorsqu’il suit les mouvements de la position de l’extrémité principale.
  • Activation : tant que la touche d'embrayage est enfoncée, le robot suit simultanémentla position etl'orientationdu VerseGrip.

Bouton C - Commande de l'actionneur final

• Actions de l'outil (en appuyant) : Il commande les actionneurs connectés en fonction des modules installés.
  • Pinces : ouvrir ou fermer les pinces.
  • Pompes ou autres outils pris en charge : activation ou désactivation des outils conformément au comportement défini par le module complémentaire.

Remarque

Pour commander le module pneumatique Mecademic MPM500:

• Utilisez le bouton 3 (bouton d'étalonnage) pour activer ou désactiver une sortie pneumatique.
• Utilisez les touches O et P du clavier pour activer simultanément les deux sorties ou pour les désactiver simultanément.

Pour plus d'informations, veuillez consulter la section consacrée au module MPM500.

Roku

Le Ruko comporte quatre boutons et une molette de commande permettant de piloter les robots et les pinces compatibles.

Le fonctionnement du bouton d'embrayage diffère de celui du VerseGrip. Pour activer le déplacement du robot, maintenez enfoncé le bouton d'embrayage situé à l'arrière du Ruko.

Les commandes disponibles sont les suivantes :

• Gâchette (Trigger) : bouton de débrayage à commande à distance.
• Bouton de gauche : ouvre complètement la pince connectée.
• Bouton de droite : ferme complètement la pince connectée.
• Bouton du bas : active ou désactive le contrôle gestuel.
• Molette : pour les pinces prises en charge, telles que celles de Robotiq, la molette permet d'ouvrir ou de fermer progressivement la pince.

Remarque

Pour commander le module pneumatique Mecademic MPM500, utilisezles boutonsgaucheetdroitpour ouvrir ou fermer respectivement chaque vanne pneumatique.

Pour plus d'informations, veuillez consulter la section consacrée au module MPM500.

Module pneumatique Mecademic MPM500

Le module pneumatique Mecademic MPM500 est pris en charge dans la version 2.x d'HARP . Le fonctionnement des commandes pneumatiques étant différent de celui des pinces standard, le comportement de commande varie également lors de l'utilisation de VerseGrip ou de Ruko.

Pour découvrir de manière intuitive comment contrôler le MPM500 via HARP , veuillez consulter la vidéo ci-dessous.

Recentrer la fenêtre principale

Lors d'une opération à distance, sil'unité principaleatteint sa limite de course physique :

• Relâchez la touche d'embrayage. Le robot maintiendra alors sa position et son orientation actuelles.
• Déplacezl'unité principalevers un emplacement plus pratique dans son espace de travail.
• Appuyez à nouveau surle bouton d'embrayage et maintenez-le enfoncépour rétablir la commande à distance à partir de la nouvelle position principale.

Axe de verrouillage

Pour certaines tâches de commande à distance, le verrouillage d'un ou plusieurs axes du robot peut simplifier les opérations et améliorer la précision du contrôle des mouvements. Le logiciel «HARP » permet de verrouiller séparément les axes de translation et les axes de rotation.

• Appuyez sur X,Y ou Z pour verrouiller ou déverrouiller l'axe de translation correspondant.
• Appuyez sur Maj + X,Maj + Y ou Maj + Z pour verrouiller ou déverrouiller l'axe de rotation correspondant.

Par exemple, si les axes de translation X et Y sont verrouillés, le robot ne peut se déplacer que le long de l'axe Z ;tout mouvement le longdes axes X et Y sera bloqué.

Le même principe s'applique au contrôle d'attitude. Le verrouillage d'un axe de rotation empêche toute rotation autour de cet axe, tout en autorisant les mouvements autour des autres axes non verrouillés.

Une fois le verrouillage des axes activé, des voyants colorés apparaissent dansla barre de commandes pour indiquer les axes de translation ou de rotation actuellement verrouillés.

Procédure d'arrêt

Fermer HARP

• Utilisez l'invite d'enregistrement pour enregistrer le projet avant de fermer HARP .
• Cliquez sur le bouton « X » situé dans le coin supérieur droit de la fenêtre « HARP » pour fermer l'application.
• Lorsque le site HARP est fermé, les robots connectés doivent être automatiquement déconnectés.

Fermer Inverse3

• Si la fenêtre du Gestionnaire de périphériques est ouverte, veuillez la fermer.
• À partir de Inverse3 débranchez le câble USB-C.
• Débranchez le câble d'alimentation de Inverse3 .

Mettre hors tension le VerseGrip sans fil

• Appuyez longuement sur le bouton d'alimentation pendant environ 3 secondes.
• Vérifiez que le voyant LED est éteint et qu'il ne clignote plus.