Téléopération

La téléopération est le mode de fonctionnement dans lequel les mouvements del'appareil «3D-Leader » sont reproduits par le « suiveur », y compris le bras robotisé et l'effecteur terminal qui y est relié.

Avant de commencer :

• Assurez-vous que la cellule robotisée et la zone de travail environnante sont exemptes d'outils, de pièces et d'autres obstacles provenant d'opérations précédentes.
• Vérifiez que le bouton d'arrêt d'urgence est accessible et que les limites de vitesse et de mouvement appropriées sont configurées.
• Assurez-vous que le groupe de contrôle approprié est associé. Voir « Créer un groupe de contrôle ».
• Assurez-vous que vous vous trouvez sur l'écran « Command ». Voir « Command Center ».

VerseGrip

VerseGrip comporte trois boutons, comme le montre l'image ci-dessous. Leurs fonctions dans « HARP » sont décrites dans les sections suivantes.

Vous trouverez des informations générales sur la configuration et l'utilisation dans le guide « Premiers pas avec le stylet VerseGrip ».

Exemple A - Mouvement de base

• Clutch (maintenir enfoncé) : appuyez sur la touche et maintenez-la enfoncée pour activer le mouvement du suiveur. Relâchez la touche pour mettre fin à la téléopération et maintenir le robot dans sa position actuelle.
• Lorsque l'embrayage est activé et que le contrôle d'orientation est désactivé, seule la position cartésienne est contrôlée. Les modifications d'orientation du VerseGrip sont ignorées.

Option B - Commande d'orientation

• Commutateur d'orientation (appuyer) : Active ou désactive le contrôle de l'orientation pendant la téléopération.
  • Extrait de : Ne contrôle que la translation cartésienne. Le robot conserve son orientation actuelle tout en suivant le déplacement du leader.
  • Ein : Tant que le système d'embrayage est activé, le robot suit à la fois la position et l'orientation du VerseGrip.

Option C - Actionnement de l'effecteur terminal

• Action sur l'outil (appuyer) : Commande l'effecteur terminal connecté conformément au plugin configuré.
  • Pince : ouvre ou ferme la pince.
  • Pompe ou autre outil pris en charge : active ou désactive l'outil en fonction du comportement défini par son plugin.

REMARQUE

Pour commander le module pneumatique Mecademic MPM500:

• Utilisez la touche 3 (touche d'étalonnage) pour ouvrir ou fermer une sortie pneumatique.
• Utilisez les touches O et P du clavier pour ouvrir les deux sorties ou pour les fermer toutes les deux.

Pour plus d'informations, consultez la rubrique « Module MPM500 ».

Roku

Le Ruko comprend quatre boutons et une molette permettant de commander les robots et les pinces compatibles.

Le fonctionnement de la fonction « Clutch » diffère de celui de la fonction « VerseGrip ». Pour activer le mouvement du robot, appuyez sur le bouton « Clutch » situé à l'arrière du Ruko et maintenez-le enfoncé.

Parmi les commandes disponibles, on trouve :

• Déclencheur : embrayage pour la téléopération
• Bouton de gauche : ouvre complètement la pince connectée.
• Bouton droit : ferme complètement la pince connectée.
• Touche du bas : active ou désactive le contrôle de l'orientation.
• Molette : avec les préhenseurs pris en charge, tels que ceux de Robotiq, la molette permet d'ouvrir ou de fermer le préhenseur progressivement.

REMARQUE

Pour commander le module pneumatique Mecademic MPM500, utilisez les boutons gauche et droit afin d'ouvrir ou de fermer chaque vanne pneumatique individuellement.

Pour plus d'informations, consultez la rubrique « Module MPM500 ».

Module pneumatique Mecademic MPM500

Le module pneumatique Mecademic MPM500 est pris en charge dans la version 2.x d'HARP . La commande pneumatique s'écartant du fonctionnement standard des préhenseurs, le comportement de commande diffère également en cas d'utilisation de VerseGrip ou de Ruko.

Vous trouverez dans la vidéo ci-dessous une démonstration visuelle expliquant comment contrôler le MPM500 via HARP .

Recentrer le curseur

Lorsque le Leader atteint la limite de sa portée physique pendant la téléopération :

• Relâchez l'embrayage. Le robot suiveur conserve sa posture actuelle.
• Repositionnez le chef d'équipe à un endroit plus agréable au sein de son espace de travail.
• Appuyez à nouveau sur l'embrayage et maintenez-le enfoncé pour reprendre la téléopération depuis la nouvelle position du chef de file.

Verrouiller les essieux

Dans certaines tâches de téléopération, le verrouillage d'un ou plusieurs axes du robot peut faciliter la manipulation et améliorer le contrôle des mouvements. La fonction « HARP » permet de verrouiller indépendamment les axes de translation et de rotation.

• Appuyez sur X, Y ou Z pour verrouiller ou déverrouiller l'axe de translation correspondant.
• Appuyez sur Maj + X, Maj + Y ou Maj + Z pour verrouiller ou déverrouiller l'axe de rotation correspondant.

Si, par exemple, les axes de translation X et Y sont verrouillés, le robot ne peut se déplacer que le long de l'axe Z. Les mouvements le long des axes X et Y sont bloqués.

Le même principe s'applique au contrôle d'orientation. Le verrouillage d'un axe de rotation empêche la rotation autour de cet axe, tandis que les rotations autour des autres axes, non verrouillés, restent possibles.

Lorsqu'un verrouillage d'axe est activé, des indicateurs colorés s'affichent dans la barre de commande pour signaler quels axes de translation ou de rotation sont actuellement verrouillés.

Procédure de mise hors tension

HARP fermer

• Enregistrez votre projet avant de HARP fermez la fenêtre via l'invite d'enregistrement.
• Cliquez sur le « X » situé en haut à droite de la fenêtre d'HARP pour fermer l'application.
• Le robot connecté devrait se déconnecter automatiquement lorsque HARP est fermé.

Inverse3 arrêter

• Fermez la fenêtre du Gestionnaire de périphériques si elle est ouverte.
• Débranchez le câble USB-C de Inverse3.
• Débranchez le câble d'alimentation de l'Inverse3.

Éteindre le VerseGrip sans fil

• Maintenez le bouton marche/arrêt enfoncé pendant environ 3 secondes.
• Assurez-vous que les voyants LED sont éteints et ne clignotent plus.