Centre de commande

Lors d'une opération à distance, l'écran « Command » constitue l'espace de travail principal deHARP . Cet écran comprend plusieurs panneaux affichant les données en temps réel du leader et des suiveurs, les journaux système, les fonctions de surveillance, de contrôle des mouvements, ainsi que les fonctions d'enregistrement et de lecture.

HARP L'interface principale utilise une disposition de panneaux ancrables. Vous pouvez réorganiser les panneaux par glisser-déposer afin de créer un espace de travail adapté à votre flux de travail.

Lorsque vous enregistrez un projet, la disposition actuelle des panneaux est également enregistrée. De plus, en créant et en enregistrant des profils de panneaux personnalisés, vous pouvez conserver des dispositions d'interface différentes selon les tâches ou les modes de fonctionnement.

L'image suivante présente les principales zones de l'écran «Command ». Chaque section est décrite plus en détail dans les sous-sections suivantes.

1. Données en temps réel

Ce panneau affiche les données en temps réel provenant à la fois du dispositif maître et du dispositif esclave. Les informations affichées comprennent notamment la position et l'état de la batterie de VerseGrip ou de Ruko, la position TCP du bras robotisé, ainsi que la pince connectée.

Vous pouvez accéder en permanence aux données clés et aux informations d'état relatives à la téléopération depuis les appareils du conducteur et du suiveur. Ce panneau vous permet également de vérifier si lecontrôle d'orientation est activé et si l'embrayage est actuellement enclenché.

2. VerseGrip/Ruko et liaison avec l'effecteur terminal

Ces deux panneaux permettent d'afficher en 3D la positionde VerseGrip ou de Ruko, ainsi que l'état du contrôle de l'orientation de l'effecteur terminal du suiveur.

Afin d'assurer une affichage cohérent entre les différents appareils suiveurs, le contrôle d'orientation est représenté par un modèle de pince universel. Lorsque le contrôle d'orientation est activé, la couleur de l'affichage change, indiquant clairement l'état actuel.

L'affichage du lecteur permet de comparer les mouvements du lecteur affichés à ceux du robot correspondant, ce qui facilite également la vérification de l'étalonnage de l'appareil.

3. Appareil photo

Pour la surveillance, vous pouvez activer jusqu'à deux flux vidéo.

Ce panneau prend en charge les caméras USB externes et les flux vidéo RTSP. Chaque caméra peut être activée ou désactivée à tout moment pendant le fonctionnement.

L'image de la caméra peut être ajustée, si nécessaire, en inversant ou en faisant pivoter le flux vidéo. Il est également possible d'isoler le flux dans une fenêtre distincte, puis de l'agrandir ou de l'afficher sur un autre écran.

4. Macro

Ce panneau affiche toutes les macros disponibles. Chaque macro peut contenir un enregistrement ou une séquence de plusieurs enregistrements pouvant être lus directement depuis l'écran « Command ».

Vous pouvez ajouter un nombre illimité de macros à votre projet. La procédure d'enregistrement est décrite à la section 7. Barre de commandes. Pour exécuter une séquence enregistrée, cliquez sur le bouton de lecture de la macro.

Voici les opérations pouvant être effectuées à l'aide d'une macro :

• En cliquant sur la macro, vous pouvez effectuer une modification (edit ) ou une suppression (delete ). La fonction «edit » vous permet de modifier le nom de la macro ou de remplacer l'enregistrement qui y est associé.
• En cliquant sur « Ajouter une macro », vous pouvez créer un nouveau bouton de macro. Les macros sont enregistrées avec le projet et restent disponibles lors de la prochaine ouverture de celui-ci.
• Lorsque vous cliquez sur le bouton « Play » d'une macro, une boîte de dialogue de confirmation s'affiche avant l'exécution, ce qui permet d'éviter tout mouvement involontaire du robot.

Pour en savoir plus sur le processus d'enregistrement et de lecture, consultez les sectionsconsacrées àl'enregistrement età la lecture.

Position de départ configurable

Par défaut, le panneau «Macros » contient une macro nommée « Home ». Cette macro est vide à l'origine et peut être configurée.

Pour définir la position d'origine, déplacez le robot jusqu'à la position souhaitée à l'aide de la télécommande, ou amenez-le à la position d'origine par défaut décritedans les paramètres du robot. Choisissez une position sûre, adaptée à l'application et à l'espace de travail.

Accueil: lorsque vous cliquez pour la première fois sur « Play » dans Macro, une boîte de dialogue s'affiche pour vous demander de définir la position d'origine. Cliquez sur «Save Home » pour enregistrer la position actuelle du robot comme position d'origine à utiliser par la suite.

Pour modifier ultérieurement la posture de départ, cliquez sur l'icône située dans le coin supérieur droit de la macro, puis remplacez les paramètres existants par la nouvelle posture du robot.

Prévention des conflits

Afin d'améliorer la sécurité des mouvements lors du déplacement vers la « Home Pose » définie, le logiciel «HARP » intègre un planificateur de trajectoire avec évitement automatique des collisions qui prend en compte les zones interdites définies dans l'espace de travail.

Lorsque l'utilisateur exécute la macro « Home », la fonction «HARP » calcule un parcours reliant la position actuelle du robot à la position de retour (Home Pose) définie, tout en contournant les zones interdites définies. Le parcours calculé est transmis au robot, qui l'exécute.

Accueil: À chaque exécution d'une macro, le parcours est recalculé. Cela permet à «HARP » de prendre en compte les modifications apportées aux paramètres de l'espace de travail et de générer un nouveau parcours d'évitement de collision en fonction de la position actuelle du robot et de la dernière définition de la scène.

5. Événements

Ce panneau affiche un aperçu des activités de la session, des événements système et des alertes. Les événements sont présentés de manière concise et claire, ce qui vous permet d'identifier rapidement les changements importants survenant pendant le fonctionnement du système.

Remarque

Les événements sont enregistrés indépendamment des journaux d'exécution détaillés. Si vous avez besoin d'informations de dépannage ou de diagnostics plus détaillés, vous pouvez consulter les journaux d'exécution deHARP à l'emplacement suivant :C:\Users\<username>\AppData\Local\HARP\logs

6. Vue de scène

Ce panneau vous permet de visualiser une représentation 3D de l'espace de travail, comprenant le robot, les limites de son champ d'action, ainsi que les zones de collision ou les zones interdites définies.

Lorsque vous créez une scène d'espace de travail en suivant les étapes décrites dans la section « Espace de travail », les objets et les limites définis s'affichent également dans ce panneau. Cet affichage est directement lié aux paramètres actuels de l'espace de travail.

Par défaut, le robot et les objets de collision définis s'affichent. Vous pouvez afficher ou masquerla zone de travail à l'aide du bouton situé dans le coin inférieur droit du panneau.

Dans le coin inférieur gauche du panneau s'affiche le système de coordonnées de référence :

• Rouge : axe X
• Vert : axe Y
• Bleu : axe Z

7. Barre de commandes

La barre de commandes permet d'accéder rapidement aux principales commandes de téléopération, telles que la mise à l'échelle des mouvements,le verrouillage des axes, l'enregistrement des mouvements, l'arrêt et la réinitialisation de la session.

• Arrêt : il s'agit du gros bouton rouge situé à droite de la barre de commandes. Lorsque vous appuyez dessus, les opérations de télécommande et les commandes de mouvement en cours s'arrêtent immédiatement.

Remarque

La commande « Stop » s'exécute également lorsque vous appuyez sur la touche Esc du clavier.

• Mise à l'échelle : définit l'amplitude du mouvement des suiveurs par rapport à celui du meneur. La valeur de mise à l'échelle peut être ajustée à l'aide du curseur.

  • 100 % : lorsque le meneur se déplace de 5 cm → le suiveur se déplace également de 5 cm
  • 50 % : lorsque le meneur se déplace de 5 cm, le suiveur se déplace de 2,5 cm

  Le redimensionnement du déplacement et de l'orientation peut être réglé indépendamment l'un de l'autre.

Avertissement

Lorsque vous utilisez un nouveau robot ou un nouvel outil pour la première fois, commencez par une amplitude de mouvement réduite, puis augmentez progressivement cette valeur à mesure que vous vous familiarisez avec le système.

• Verrouillage d'axe : pendant la téléopération, il est possible de verrouiller un axe de translation ou de rotation spécifique du robot.

  • Appuyez sur X,You Z pour activer ou désactiver le verrouillage de l'axe de translation correspondant.
  • Appuyez sur Maj + X,Maj + You Maj + Z pour verrouiller ou déverrouiller l'axe de rotation correspondant.

• Lancer l'enregistrement : Le système commence à enregistrer les données de mouvement des suiveurs à une fréquence de 100 Hz. Une fois l'enregistrement terminé, Fin de l'enregistrement Cliquez ici pour arrêter le traitement et ajouter le mouvement enregistré au projet raw/ Je l'enregistre dans un dossier. Les mouvements enregistrés sont .hrpr Il est enregistré au format de fichier.

• Verrouillage de tous les axes en cas de perte de focus : pour des raisons de sécurité, lorsque la fenêtre «HARP » perd le focus du système d'exploitation, «HARP » peut verrouiller automatiquement tous les axes du robot. En cas de perte de focus pendant la téléopération, le contrôle des mouvements s'arrête et la téléopération reste désactivée jusqu'à ce que les conditions requises soient rétablies.

8. Profil des panneaux

Dans l'écran principal « Command », c'est la mise en page «Default » qui est utilisée. Cette mise en page affiche tous les panneaux configurés.

HARP Il existe également les mises en page prédéfinies suivantes :

• Focus : affiche uniquement la visualisation de l'espace de travail du robot.
• Minimal : affiche simultanément la visualisation de l'espace de travail du robot et le panneau « Events ».

Vous pouvez également créer une mise en page personnalisée en cliquant sur le bouton « + » et en saisissant le nom de la nouvelle mise en page.