Introduction

HARP L'espace de travail désigne donc l'environnement de mouvement en 3D du robot, qui comprend sa zone de mouvement autorisée ainsi que les objets ou les zones de restriction définis dans la scène. On peut le considérer comme une représentation virtuelle de l'environnement de travail physique du robot.

Chaque modèle de robot pris en charge dispose d'une configuration par défaut de l'espace de travail, basée sur ses paramètres de fonctionnement. Cette configuration par défaut peut également inclure des limitations de fonctionnement, telles que la vitesse maximale ou l'accélération maximale.

Lorsque vous avez ouvert un projet, vous pouvez effectuer les opérations suivantes sur la page «Workspace » :

• Permet de définir la position et l'orientation du robot dans la scène.
• Définit Inverse3 .
• Définissez les limites minimales et maximales des axes X,YetZ afin de délimiter la zone d'action du robot.
• Ajoutez des « zones d'exclusion » virtuelles, telles que des boîtes ou des sphères. Cela permet de définir les zones dans lesquelles le robot ne doit pas pénétrer.

Toutes les configurations d'espace de travail sont enregistrées dans le cadre du projet.

Espace de travail en cours de contrôle à distance

La configuration de l'espace de travail est largement utilisée lors des opérations à distance.Inverse3 Les mouvements sont transposés sur le robot suiveur dans les limites de l'espace de travail défini.

Lorsque les mouvements du robot commandés s'approchent des limites de l'espace de travail ou d'une zone d'exclusion, la fonction «HARP » limite tout déplacement supplémentaire dans cette direction. De plus, grâce à la fonction «Inverse3 », un retour de force est également appliqué, ce qui permet à l'opérateur de percevoir une limite virtuelle, c'est-à-dire un « mur », lorsque le robot s'approche des limites définies.

Les contraintes de l'espace de travail sont appliquées dans le cadre du contrôle du fonctionnement et de la logique de sécurité du système «HARP ». Elles fonctionnent également en association avec d'autres mécanismes de protection prédéfinis, y compris, le cas échéant, la surveillance basée sur la force.

Système de coordonnées de référence de l'espace de travail

Le système de coordonnées de l'espace de travail est représenté par le système de coordonnées de référence 3D affiché dans le coin inférieur gauche de la page «Workspace ».

Les axes sont représentés de manière uniforme dans les couleurs suivantes.

• Rouge : axe X
• Vert : axe Y
• Bleu : axe Z