Lecture

Lors de la lecture,.hrpr Exécute le fichier d'actions enregistrées au format. La structure du fichier est la suivante : Code G Ce système s'inspire de [HARP ], qui lit chaque commande de mouvement et exécute le mouvement correspondant du robot.

Les informations de synchronisation acquises lors de l'enregistrement étant conservées en fonction de la fréquence d'enregistrement définie dynamiquement, il est possible de lire l'action à la même échelle de temps que l'enregistrement d'origine. Ces valeurs peuvent également être modifiées lors de la personnalisation de l'action enregistrée.

Pour plus d'informations sur les macros enregistrées et la structure de leurs fichiers, veuillez consulter la section «Format des fichiers de macros ».

Pour exécuter les actions enregistrées, cliquez sur le bouton « Play » de la macro souhaitée.

Avant de lancer la lecture, une boîte de dialogue de confirmation s'affiche. Il s'agit d'une mesure de sécurité supplémentaire qui permet à l'utilisateur de s'assurer qu'aucun obstacle ne se trouve dans l'espace de travail du robot et que le système est prêt à exécuter l'opération.

Sécurité et dépannage

• Prévoyez de pouvoir appuyer sur la touche «Stop » ou « Esc » au cas où le robot ne fonctionnerait pas comme prévu.
• Avant de lancer la lecture, veuillez vérifier la position actuelle du robot. Si un axe est omis dans la commande de lecture, sa valeur actuelle est conservée et n'est pas écrasée.
• Si le parcours enregistré ne fonctionne pas comme prévu, veuillez vérifier le fichier de macro afin de vous assurer qu'aucune valeur d'axe ne manque, qu'aucune n'est erronée et qu'il n'y a pas de faute de saisie.
• Avant de lancer la lecture, assurez-vous qu'il n'y a pas d'obstacles dans l'espace de travail physique.