Contrôleur de sécurité SICK

Contrôleur de sécurité FlexiSoft

Les contrôleurs de sécurité sont couramment utilisés dans le domaine de l'automatisation industrielle pour gérer les interactions entre les machines, les équipements et les opérateurs.

Dans cette section, nous expliquons l'intégration du contrôleur de sécuritéSICK FlexiSoft et HARP . Une fois connecté, le contrôleur de sécurité peut surveiller les dispositifs de sécurité externes et communiquer l'état de sécurité actuel en temps réel à HARP .

Ainsi, le module «HARP » peut réagir de manière appropriée aux situations liées à la sécurité, telles que les demandes de mise en pause ou d'arrêt, en fonction des signaux reçus du contrôleur de sécurité.

Termes

• PLC — Automate programmable : il s'agit d'un contrôleur utilisé pour exécuter des logiques d'automatisation et de commande.

• Adresse IP (connect_addr) : Il s'agit de l'adresse IP fixe attribuée au contrôleur de sécurité ou à la passerelle de communication. Une adresse IP fixe est nécessaire pour maintenir une connexion stable avecHARP . Évitez d'utiliser le protocole DHCP, car l'adresse IP attribuée peut changer après un redémarrage de l'alimentation.

• Passerelle par défaut (gateway) : Il s'agit de l'adresse de la passerelle utilisée sur le réseau local. Elle varie en fonction de la configuration du réseau, mais à titre d'exemple courant : 192.168.0.1 や 10.0.0.1 Il y en a.

• Octet d'arrêt (estop_byte) : HARP Il s'agit d'un octet préconfiguré utilisé pour surveiller l'état d'arrêt complet ou d'arrêt d'urgence.

• PAUSE (baito) (pause_byte) : HARP Il s'agit d'un octet préconfiguré utilisé pour surveiller les interruptions temporaires du traitement. Lorsqu'il est déclenché,HARP suspend les opérations à distance, comme si le dispositif de lecture avait relâché l'embrayage.

Téléchargement - Safety Designer

SICK propose l'application logicielle Safety Designer, destinée à la configuration et à la programmation des contrôleurs de sécurité SICK compatibles.

Safety Designer vous permet d'effectuer les opérations suivantes via une interface graphique :

• Création et routage des logiques de sécurité
• Vérification et signature des programmes de sécurité
• Surveillance et débogage des paramètres de sécurité
• Configuration de la communication avec le contrôleur de sécurité
• Transfert vers le contrôleur du programme de sécurité

Pour plus d'informations sur l'installation et l'utilisation de Safety Designer, veuillez consulter la documentation officielle et les ressources d'assistance de SICK.

Exemples de matériel

Le matériel nécessaire pour cet exemple de configuration est le suivant :

• Processeur FlexiSoft - FX3-CPU000000
• Module système FlexiSoft - FX3-MPL000001
• Câble de programmation FlexiSoft - DSL-8U04G02M025KM1
• Module Ethernet/IP FlexiSoft - FX0-GENT00000
• FlexiSoft XTIO - FX3-XTIO84002

Configuration d'un automate programmable de sécurité

Paramètres réseau :

Dans l'onglet « Paramètres » de GENT Gateway, configurez l'adresse IP et la passerelle par défaut.

Accédez à l'onglet « Configuration TCP/IP », activez l'option «Listen On » et définissez un numéro de port de votre choix. Dans la plupart des cas, la valeur par défaut (9100) convient parfaitement.

Accédez à la section « Ensembles de données » et sélectionnez les octets de sortie à utiliser pour les déclencheurs STOP et PAUSE.

NOTE

Harp Surveille le bit 0 de l'octet sélectionné. La fonction «Harp » traite cet octet comme une valeur logique (booléenne). Ne sélectionnez pas d'autres bits, car cela ne fonctionnera pas.

Ici, on l'utilise comme suit :
Pour la commande STOP, on utilise l'octet 16 (octet de poids faible)
Pour la commande PAUSE, on utilise l'octet 17 (octet de poids faible)

Sélectionnez la ligne W16.LB (octet de poids faible) et nommez le bit 0 situé à droite « STOP ».
Ce marquage permet de faciliter l'identification ultérieure des éléments dans le programme.

Sélectionnez la ligne W17.LB (octet de poids faible), puis, sur le bit 0 situé à droite, PAUSE peut être nommé ainsi.

Programmation

En état de préparation normal, la commande «HARP » part du principe que les octets STOP et PAUSE définis sont à l'état HAUT.

Grâce à cette logique de surveillance, le «HARP » peut vérifier, avant de lancer le fonctionnement du robot, que le contrôleur de sécurité est bien connecté et signale un état de fonctionnement valide. En cas de perte de communication avec le contrôleur de sécurité, le «HARP » considère le signal de sécurité surveillé comme indisponible et bloque le fonctionnement jusqu’à ce que la communication soit rétablie et que l’octet configuré revienne à l’état HIGH prévu.

Dans l'exemple suivant, nous utilisons les éléments suivants :

• Terme désignant des dispositifs tels que les interrupteurs de porte ou les barrières lumineuses, en position normalement ouverte (N.O.) du bouton-poussoir. Cette entrée est 17.LB の PAUSE Il est connecté au signal.
• 16.LB の STOP Raccordé au signal, normalement fermé (N.C.) du contact d'arrêt d'urgence.

Lorsque l'entrée N.O. est activée, l'entrée est désactivée et 17.LB の PAUSE HARP suspendra la commande à distance jusqu’à ce que le signal revienne à l’état HIGH prévu.

Lorsque l'arrêt d'urgence (E-Stop) se déclenche, le système de contrôle de la machine (HARP ) interrompt la session en cours et empêche la poursuite du fonctionnement. Une fois l'état d'arrêt d'urgence désactivé, il est nécessaire de réinitialiser le système avant de reprendre le fonctionnement.

Veuillez adapter la logique du PLC aux exigences de votre application et de votre architecture de sécurité. Si nécessaire, vous pouvez également regrouper plusieurs dispositifs de sécurité sous un seul tag de surveillance.

La logique de l'automate programmable doit également être correctement intégrée aux fonctions de sécurité intégrées par le fabricant du robot.

Une fois la configuration et la vérification du programme de sécurité terminées, utilisez le bouton «Transfer to Device » pour transférer le programme vers l'automate, puis passez à l'étape suivante.

NOTE

Dans le tableau ci-dessous, associez les octets sélectionnés aux valeurs d'octets correspondantes.

HARP Configuration du projet

1. Dans un projet HARP existant, accédez à l'écran « Connection » et cliquez sur l'icône en forme de bouclier située à côté du bouton « Add Connection ».

2. Activez le commutateur « Safety Controller ».

3. Vous pouvez désormais accéder aux paramètres du contrôleur de sécurité.

4. Saisissez l'adresse IP et le numéro d'octet sélectionnés ci-dessus dans les champs de configuration du formulaire.

   Si vous utilisez un contrôleur FlexiSoft, veuillez sélectionner l'option « FlexiSoft ». Si vous utilisez un Flexi-Compact, utilisez l'option « GPNT ».

5. Si toutes les connexions sont correctement établies, vous pouvez utiliser l'écran « Control » sans problème.
   Si vous ne parvenez pas à passer l'écran de connexion ou si le fonctionnement du robot n'est pas autorisé sur l'écran « Control », vérifiez qu'aucun dispositif d'arrêt d'urgence ne déclenche de signal de sortie. Assurez-vous que le dispositif est correctement raccordé, qu'il est sous tension et qu'il fonctionne normalement depuis le panneau avant.