Contrôleurs de sécurité SICK

Contrôleur de sécurité FlexiSoft

Les contrôleurs de sécurité sont généralement utilisés dans le domaine de l'automatisation industrielle pour faciliter la gestion des interactions entre les machines, les équipements et le personnel.

Cette section présente l'intégration du contrôleur de sécurité SICK FlexiSoft avec HARP . Une fois connecté, le contrôleur de sécurité peut surveiller les dispositifs de sécurité externes et transmettre en temps réel son état de sécurité actuel à HARP .

Cela permet à HARP de réagir de manière appropriée aux situations liées à la sécurité, en fonction des signaux reçus du contrôleur de sécurité (par exemple, une demande de mise en pause ou d'arrêt).

Termes

• **PLC — Automate programmable (Programmable Logic Controller) :** contrôleur servant à exécuter des logiques d'automatisation et de commande.

• **Adresse IP (connect_addr) : **Adresse IP statique attribuée au contrôleur de sécurité ou à la passerelle de communication. L'utilisation d'une adresse IP statique est nécessaire pour maintenir une connexion stable avec HARP . Évitez d'utiliser le protocole DHCP, car l'adresse IP attribuée pourrait changer après un redémarrage suite à une coupure de courant.

• **Passerelle par défaut (gateway) : **Adresse de la passerelle utilisée par le réseau local. Selon la configuration du réseau, voici quelques exemples courants :** 192.168.0.1 et 10.0.0.1。

• **Octet STOP (estop_byte) : **HARP Octet configuré pour la surveillance des situations d'arrêt complet ou d'arrêt d'urgence.

• **PAUSE octets (pause_byte) : **HARP ** est un octet configuré permettant de surveiller les interruptions temporaires du processus. Lorsqu’il est déclenché, leHARP suspend les commandes à distance, ce qui produit un effet similaire à celui du débrayage sur l’appareil de commande principal.

Télécharger - Safety Designer

SICK propose l'application logicielle Safety Designer, destinée à la configuration et à la programmation des contrôleurs de sécurité SICK pris en charge.

Safety Designer propose une interface graphique permettant de :

• Créer une logique de sécurité et configurer le routage
• Vérification et signature des procédures de sécurité
• Surveillance et débogage des configurations de sécurité
• Configuration de la communication avec le contrôleur de sécurité
• Transférer le programme de sécurité vers le contrôleur

Pour obtenir des instructions détaillées concernant l'installation et l'utilisation de Safety Designer, veuillez consulter la documentation officielle et les ressources d'assistance de SICK.

Matériel d'exemple

Matériel requis pour cet exemple :

• Processeur FlexiSoft - FX3-CPU000000
• Module système FLexiSoft (System Plug) - FX3-MPL000001
• Câble de programmation FlexiSoft - DSL-8U04G02M025KM1
• Module FlexiSoft Ethernet/IP - FX0-GENT00000
• FlexiSoft XTIO - FX3-XTIO84002

Configuration d'un automate de sécurité

Paramètres réseau :

Configurez l'adresse IP et la passerelle par défaut dans l'onglet « Configuration de la passerelle GENT ».

Accédez à l'onglet « Configuration TCP/IP », activez l'option « Listen On » et définissez le numéro de port de votre choix. Le port par défaut, 9100, convient dans la plupart des cas.

Accédez à la section « Ensembles de données » et déterminez quels octets de sortie doivent servir à déclencher les commandes STOP et PAUSE.

NOTE

Harp Surveillez le bit 0de l'octet de votre choix. Cet octet est considéré comme une valeur booléenne. Ne sélectionnez aucun autre bit, sinon cela ne fonctionnera pas.

Dans cet exemple, on utilise :
L'octet 16 (octet de poids faible) est utilisé pour la commande STOP
L'octet 17 (octet de poids faible) est utilisé pour la commande PAUSE

Sélectionnez la ligne W16.LB (octet de poids faible) et nommez-la « STOP» au niveau du bit 0 situé à droite.
Cette étiquette permettra de reconnaître plus tard ces éléments dans le programme.

Sélectionnez la ligne W17.LB (octet de poids faible) et nommez le bit 0 situé à droite PAUSE。

Programmation

Lorsque le système est en état de disponibilité normale, la commande «HARP » exige que les octets STOP et PAUSE configurés soient à l'état HIGH(niveau haut).

Cette logique de surveillance permet à HARP de vérifier, avant le démarrage du robot, que le contrôleur de sécurité est connecté et signale un état de fonctionnement valide. En cas d’interruption de la communication avec le contrôleur de sécurité,HARP considère que le signal de sécurité surveillé n’est pas disponible et bloque le fonctionnement jusqu’à ce que la communication soit rétablie et que l’octet configuré revienne à l’état HAUT attendu.

L'exemple ci-dessous utilise :

• un contact normalement ouvert (N.O.) : ce bouton sert à commander des dispositifs tels que des portes ou des barrières lumineuses. Cette entrée est reliée à 17.LB de la PAUSE Signal.
• un contact normalement fermé (N.C.) Contact d'arrêt d'urgence, relié à 16.LB de la STOP Signal.

Si une entrée normalement ouverte est activée,HARP suspendra les opérations à distance jusqu’à ce que cette entrée soit désactivée et que 17.LB de la PAUSE Le signal est revenu à l'état HIGH prévu.

Une fois l'arrêt d'urgence déclenché,HARP met fin à la session en cours et empêche la poursuite du fonctionnement. Une fois l'état d'arrêt d'urgence levé, il est nécessaire de réinitialiser le système avant de pouvoir reprendre le fonctionnement.

Veuillez adapter la logique de l'automate en fonction des exigences de l'application et de l'architecture de sécurité. Si nécessaire, vous pouvez regrouper plusieurs dispositifs de sécurité au sein d'une même étiquette surveillée.

La logique de l'automate programmable doit également être correctement intégrée aux fonctions de sécurité intégrées par le fabricant du robot.

Une fois la configuration et la validation des procédures de sécurité terminées, veuillez utiliser le bouton « Transfer to Device » pour les transférer vers l'automate, puis passez à l'étape suivante.

NOTE

Veuillez vous reporter au tableau ci-dessous pour établir la correspondance entre les octets que vous avez sélectionnés et leurs valeurs respectives.

HARP Paramètres du projet

1. Dans le projet HARP existant, accédez à l'interface « Connection », puis cliquez sur l'icône en forme de bouclier située à côté du bouton « Add Connection ».

2. Activer l'interrupteur du contrôleur de sécurité

3. Vous pouvez dès à présent accéder aux paramètres de configuration du contrôleur de sécurité

4. Saisissez l'adresse IP et le numéro d'octet sélectionnés ci-dessus dans les champs correspondants du formulaire.

   Si vous utilisez un contrôleur FlexiSoft, veuillez choisir le commutateur FlexiSoft. Le Flexi-Compact utilise le GPNT.

5. Si toutes les connexions ont été correctement effectuées, vous pouvez utiliser l'interface Control normalement.
   Si vous ne parvenez pas à passer l'écran de connexion ou si l'interface Control ne permet pas au robot de se déplacer, vérifiez qu'aucun dispositif d'arrêt d'urgence n'émet de signal de sortie. Vérifiez que les câbles de l'appareil sont correctement branchés, que l'appareil est sous tension et que l'affichage du panneau avant est normal.