Contrôleur de sécurité SICK

Contrôleur de sécurité FlexiSoft

Les systèmes de contrôle de sécurité sont fréquemment utilisés dans l'automatisation industrielle pour réguler l'interaction entre les machines, les installations et le personnel.

Cette section décrit l'intégration du contrôleur de sécurité SICK FlexiSoft avec HARP. Une fois connecté, le contrôleur de sécurité peut surveiller des dispositifs de sécurité externes et transmettre leur état de sécurité actuel en temps réel à HARP .

HARP peut ainsi réagir de manière appropriée aux situations liées à la sécurité, par exemple aux demandes de pause ou d'arrêt, en se basant sur les signaux reçus du système de commande de sécurité.

Terminologie

• PLC — Automate programmable : un système de commande permettant l'exécution de logiques d'automatisation et de commande.

• Adresse IP (connect_addr) : L'adresse IP statique du contrôleur de sécurité ou de la passerelle de communication. Une adresse IP statique est nécessaire pour maintenir une connexion permanente avec HARP . N'utilisez pas le protocole DHCP, car l'adresse IP attribuée peut changer après un redémarrage de l'alimentation électrique.

• Standardgateway (gateway) : L'adresse de la passerelle du réseau local. Voici quelques exemples courants : 192.168.0.1 et 10.0.0.1, en fonction de la configuration du réseau.

• Octet d'arrêt (estop_byte) : L'octet configuré à l'aide duquel HARP surveille un arrêt complet ou un état d'arrêt d'urgence.

• PAUSE-Byte (pause_byte) : Octet configuré permettant à HARP de surveiller une interruption temporaire du processus. Lorsqu’il est déclenché, HARP met la téléopération en pause, de la même manière que lorsque l’on relâche l’embrayage sur l’appareil de commande.

Télécharger - Safety Designer

SICK propose Safety Designer, un logiciel permettant de configurer et de programmer les contrôleurs de sécurité SICK pris en charge.

Safety Designer propose une interface graphique pour :

• Création et mise en relation de la logique de sécurité
• Vérification et signature des programmes de sécurité
• Surveillance et débogage de la configuration de sécurité
• Configuration de la communication avec le contrôleur de sécurité
• Transfert des programmes de sécurité vers le contrôleur

Vous trouverez des instructions détaillées concernant l'installation et l'utilisation de Safety Designer dans la documentation officielle de SICK et dans les ressources d'assistance.

Exemple de matériel

Le matériel suivant est nécessaire pour cet exemple :

• FlexiSoft-CPU - FX3-CPU000000
• Connecteur FlexiSoft - FX3-MPL000001
• Câble de programmation FlexiSoft - DSL-8U04G02M025KM1
• Module FlexiSoft Ethernet/IP - FX0-GENT00000
• FlexiSoft XTIO - FX3-XTIO84002

Configuration de votre automate de sécurité

Configuration du réseau :

Dans l'onglet « Configuration de la passerelle GENT », configurez votre adresse IP et la passerelle par défaut.

Accédez à l'onglet « Configuration TCP/IP », cochez la case « Listen On » et définissez le numéro de port de votre choix. La valeur par défaut, 9100, convient dans la plupart des cas.

Accédez à la section « Data sets » et définissez les octets de sortie que vous souhaitez utiliser pour déclencher les commandes STOP et PAUSE.

NOTE

Harp surveille le bit 0 de l'octet que vous avez sélectionné. Il traite cet octet comme une valeur booléenne. Ne sélectionnez aucun autre bit, car ils ne fonctionneront pas.

Ici, nous utilisons :
Octet 16 (octet de poids faible) pour STOP
Octet 17 (octet de poids faible) pour PAUSE

Sélectionnez la ligne W16.LB (octet de poids faible) et attribuez le nom « STOP » au bit 0, à droite.
Cette identification vous aidera à reconnaître ces éléments ultérieurement dans votre programme.

Sélectionnez la ligne W17.LB (octet de poids faible) et attribuez un nom au bit 0, à droite. PAUSE.

Programmation

HARP prévoit que les octets STOP et PAUSE configurés soient à l'état HIGH lorsque le système est en état de fonctionnement normal.

Cette logique de surveillance permet à HARP de vérifier que le contrôleur de sécurité est connecté et signale un état de fonctionnement valide avant le démarrage du robot. En cas de perte de communication avec le contrôleur de sécurité, HARP considère les signaux de sécurité surveillés comme indisponibles et empêche le fonctionnement jusqu’à ce que la communication soit rétablie et que les octets configurés reprennent l’état HIGH attendu.

L'exemple suivant utilise :

• Un bouton-poussoir à fermeture (N.O., normalement ouverte) en remplacement d'un dispositif tel qu'un interrupteur de porte ou une barrière lumineuse. Cette entrée est reliée au PAUSE-Signal à 17.LB liés.
• Un contact à ouverture (N.C., normalement fermé) comme arrêt d'urgence, qui est relié au STOP-Signal à 16.LB est lié à.

Si l'entrée N.O. est activée, HARP met la téléopération en pause jusqu'à ce que l'entrée soit relâchée et que le PAUSE-Signal à 17.LB reprend l'état HIGH attendu.

Lorsque l'arrêt d'urgence est déclenché, HARP met fin à la session en cours et empêche la poursuite du fonctionnement. Une fois l'état d'arrêt d'urgence levé, le système doit être réinitialisé avant que le fonctionnement puisse reprendre.

Adaptez la logique de l'automate aux exigences de votre application et de votre architecture de sécurité. Si nécessaire, plusieurs dispositifs de sécurité peuvent être regroupés en une seule « balise » surveillée.

La logique de l'automate programmable doit en outre être correctement intégrée aux fonctions de sécurité intégrées du fabricant du robot.

Une fois le programme de sécurité configuré et validé, transférez-le vers l'automate à l'aide du bouton « Transfer to Device », puis passez à l'étape suivante.

NOTE

Associez les octets que vous avez choisis à leur valeur respective dans le tableau ci-dessous.

HARP Mise en place du projet

1. Dans un projet HARP existant, accédez à l'écran « Connection » et cliquez sur l'icône en forme de panneau située à côté du bouton « Add Connection ».

2. Activez le commutateur « Safety Controller ».

3. Vous avez désormais accès aux paramètres de configuration de votre système de commande de sécurité.

4. Copiez l'adresse IP et les numéros d'octets sélectionnés ci-dessus, puis saisissez-les dans les champs correspondants du formulaire.

   Si vous utilisez un contrôleur FlexiSoft, sélectionnez l'option « FlexiSoft ». GPNT est utilisé pour Flexi-Compact.

5. Si toutes les connexions ont été correctement établies, vous pouvez utiliser l'écran de commande sans aucun problème.
   Si vous ne parvenez pas à quitter l'écran de connexion ou si l'écran de commande ne permet pas le déplacement du robot, assurez-vous qu'aucun dispositif d'urgence ne déclenche les sorties. Vérifiez également que l'appareil est connecté par câble, qu'il est sous tension et qu'il semble fonctionner correctement au niveau du panneau avant.