Présentation

HARPL'espace de travail représente l'environnement d'opération en 3D du robot ; il comprend la zone de mouvement autorisée ainsi que les objets ou les zones de restriction définis dans la scène. On peut le considérer comme une représentation virtuelle de l'environnement de travail réel du robot.

Chaque modèle de robot pris en charge dispose d'une configuration par défaut de l'espace de travail, en fonction de ses paramètres de fonctionnement. Cette configuration par défaut peut également inclure des limites de mouvement, telles que la vitesse maximale et l'accélération maximale.

Si un projet est ouvert, vous pouvez effectuer les opérations suivantes sur la page « Workspace »:

• Définit la position et l'orientation du robot au sein de la scène.
• En se référant au robot, Inverse3.
• Définissez les limites minimales et maximales des axes X, Y et Z afin de restreindre la zone d'intervention du robot.
• Ajoutez des zones d'exclusionvirtuelles, telles que des rectangles ou des sphères, afin de définir les zones dans lesquelles le robot ne doit pas pénétrer.

Toutes les configurations d'espace de travail sont enregistrées dans le cadre du projet.

Espace de travail pendant la commande à distance

La configuration de l'espace de travail est largement utilisée lors des opérations à distance. Inverse3Les mouvements sont mappés sur le robot suiveur dans les limites de l'espace de travail configuré.

Lorsque le mouvement commandé du robot s'approche des limites de l'espace de travail ou d'une zone d'exclusion, tout mouvement supplémentaire dans cette direction est limité par le système HARP. De plus, le retour de force haptique d'Inverse3 est également activé, ce qui permet à l'opérateur de percevoir une limite virtuelle, ou « mur », lorsque le robot s'approche des limites définies.

Les contraintes d'espace de travail sont intégrées au système de contrôle de mouvement et à la logique de sécurité de HARP, et fonctionnent, le cas échéant, en association avec d'autres mécanismes de protection configurés, notamment la surveillance basée sur la force.

Système de coordonnées de l'espace de travail

Le système de coordonnées de l'espace de travail correspond au système de coordonnées de référence 3D affiché dans le coin inférieur gauche de la page « Workspace ».

Les axes sont représentés de manière uniforme dans les couleurs suivantes :

• Rouge : axe X
• Vert : axe Y
• Bleu : axe Z