Introduction

Dans HARP l'espace de travail représente l'environnement d'exploitation 3D du robot, y compris sa zone de mouvement autorisée ainsi que les objets ou les zones interdites définis dans la scène. Vous pouvez le considérer comme une représentation virtuelle de l'environnement de travail physique du robot.

Chaque modèle de robot pris en charge dispose d'une configuration standard de l'espace de travail, basée sur ses paramètres de fonctionnement. Les configurations standard peuvent également inclure des limites de mouvement, telles que la vitesse et l'accélération maximales.

Lorsqu'un projet est ouvert, vous pouvez effectuer les opérations suivantes sur la page « Workspace » :

• Configurer la position et l'orientation du robot dans la scène.
• Définir l'orientation de Inverse3 par rapport au robot.
• Limitez la zone de fonctionnement du robot en configurant les valeurs limites minimales et maximales pour les axes X, Y et Z.
• Ajouter des zones interdites virtuelles, par exemple des parallélépipèdes ou des sphères, qui délimitent les zones dans lesquelles le robot ne doit pas pénétrer.

Toutes les configurations de l'espace de travail sont enregistrées dans le cadre du projet.

Espace de travail pendant la téléopération

La configuration de l'espace de travail est activement utilisée pendant la téléopération. Le mouvement de Inverse3 est reproduit sur le robot suiveur à l'intérieur des limites configurées de l'espace de travail.

Lorsque le mouvement commandé du robot s'approche d'une limite de l'espace de travail ou d'une zone interdite, HARP limite les mouvements ultérieurs dans cette direction. De plus, un retour de force haptique est émis via Inverse3 , ce qui permet à l'opérateur de sentir une limite virtuelle ou un « mur » lorsque le robot s'approche de la limite configurée.

Les restrictions d'espace de travail sont appliquées dans le cadre de la logique de contrôle des mouvements et de sécurité d'HARP , et fonctionnent en conjonction avec d'autres mécanismes de protection configurés, y compris la surveillance basée sur la force, le cas échéant.

Cadre de référence de l'espace de travail

Le système de coordonnées de l'espace de travail est représenté par le repère 3D qui s'affiche dans le coin inférieur gauche de la page « Workspace ».

Les axes sont représentés de manière uniforme dans les couleurs suivantes :

• Rotation : axe X
• Vert : axe des y
• Blau : axe Z