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Format de fichier « Hong »

Cette section présente plus en détail les enregistrements .hrpr Format de fichier « Hong ».

Ouvrir l'enregistrement .hrpr Lorsque vous ouvrez le fichier, vous verrez une série de champs d'en-tête, suivis des données d'activité enregistrées, classées par intervalle de temps.

L'en-tête contient les clés suivantes :

  • FORMAT_VERSION: spécifier .hrpr Version du format de fichier.
  • PROGRAM_NAME: Chemin d'accès complet au fichier lors de son enregistrement. Utilisation mixte \ et / les séparateurs ainsi que les répétitions // Aucun de ces éléments n'affecte l'analyse du fichier.
  • DATE: Indiquez la date de création de l'enregistrement.
  • SAMPLE_RATE: Définir la fréquence d'enregistrement.HARP avec 100 points d'échantillonnage par seconde (100 Hz) Lancer l'enregistrement.
  • POSITION_LEADER: utilisé comme point de référence de position pendant l'enregistrement de l'identifiant Inverse3 Équipements.
  • ORIENTATION_LEADER: identifiant utilisé comme référentiel de posture pendant l'enregistrement VerseGrip ou Ruko Équipements.
  • FOLLOWERS: Liste des terminaux inclus dans l'enregistrement. Par exemple,cg_0 doigt Groupe témoin 0, les valeurs entre crochets indiquent les emplacements des terminaux au sein de ce groupe de commande.
  • DESCRIPTION: Saisie d'une description libre facultative relative au stockage et à l'enregistrement.

Après l'en-tête, les données d'activité enregistrées sont stockées selon le format indiqué dans le tableau ci-dessous.

ChampSignificationExemple
N#Numéro d'imageN1
N169
t#Horodatage Unix exprimé en millisecondest1788878409547
{...}Contient une trame de données. Chaque ligne de données se termine par un ,. Le fichier doit contenir au moins un bloc de données complet pour pouvoir être lu.{cg_0::Follower(0): ...
cg_0::Follower(1): ...}
X Y ZCoordonnées de position de l'outil, en mètresX 0,1183887 Y -0,0375092 Z 0,1076392
rW rX rY rZOrientation de l'outil exprimée en quaternionsrW 0,1575889 rX -0,160 rY 0,973 rZ -0,051
Fa#.#####Vitesse linéaire (vitesse d'avance), exprimée en m/sF0.0010804
F0.0150
Fa#.#####Vitesse angulaire (vitesse d'avance), exprimée en rad/sFa0,2586200
Fa1,0053328
J6[#,#,#,#,#,#]Angles articulaires exprimés en radiansJ6[0,403 ; 0,157 ; 1,000 ; -0,936 ; 0,214 ; 0,977]
JV6[#,#,#,#,#,#]Vitesse articulaireJV6[0,000 0,000 0,000 0,000 0,000 0,000]

Façons d'expliquer les lignes​

  • Les lignes contenant les commandes X,Y et Z déplacent le robot vers les coordonnées cartésiennes absolues correspondantes.
  • Si une coordonnée est omise, le robot conservera la valeur actuelle de cet axe.
    • Par exemple, si la valeur Xest omise dans la commande ,seuls les axes spécifiés (tels que Y et Z) sont mis à jour lors de la lecture, tandis que la position actuelle sur l'axe X est conservée.
  • Ce format de fichier est conçu de manière assez souple, ce qui permet à chaque ligne de ne contenir que les axes ou les valeurs à modifier.
  • Modifier un élément existant .hrpr Lorsque vous enregistrez un fichier, veuillez utiliser Enregistrer sous Conservez le fichier d'origine et créez une version distincte pour la macro modifiée.

Exemple​

Format​

L'exemple suivant présente un extrait enregistré de .hrpr Une partie du fichier « Hong », comprenant les informations d'en-tête et les données d'échantillonnage des mouvements enregistrées :

(FORMAT_VERSION: 1)
(PROGRAM_NAME: C:\Users\demo\Documents\user\projects\demo\raw//2026-8-14_12-13-19.hrpr)
(DATE: 2026/09/14)
(SAMPLE_RATE: 100)
(POSITION_LEADER: 051D)
(ORIENTATION_LEADER: 1451)
(FOLLOWERS: 
cg_0::Follower(0): Mecademic Industrial Robotics SERIAL (arm);
cg_0::Follower(1): Mecademic Industrial Robotics PARALLEL (end_effector);
)
(DESCRIPTION: a story of two machines)
N1 t1789402399210 {
cg_0::Follower(0): X0.1183887 Y0.0375092 Z0.1076392 rW0.1575889 rX-0.160 rY0.973 rZ-0.051 F0.0008606 Fa0.9414008 J6[0.403,0.157,1.000,-0.936,0.214,0.977] JV6[0.000,0.000,0.000,0.000,0.000,0.000] ,
cg_0::Follower(1): J1[4.800] ,
}
...

Sécurité Z Hauteur​

Cet exemple montre comment, à la N4 Ajouter une ligne Axe Z Commande permettant de déplacer le robot vers une position Z spécifiée, sans modifier la position des autres axes.

Étant donné que les valeurs des axes omises sont conservées, cette étape ne met à jour que l'axe Z.

N1 t1 {
0: X0.184 Y0.004 Z0.141 rW0.0498 rX-0.032 rY0.998 rZ-0.024 F0.00200 Fa0.005
}
N2 t10 {
0: X0.184 Y0.022 Z0.141 rW0.0498 rX-0.032 rY0.998 rZ-0.024
}
N3 t20 {
0: X0.184 Y0.022 Z-0.052 rW0.049 rX-0.032 rY0.998 rZ-0.024
}
N4 t31 {
0: Z0.600
}
N5 t41 {
0: X-0.005 Y0.022 Z-0.6 rW0.049 rX-0.032 rY0.998 rZ-0.024 F0.00010 Fa0.400
}
N6 t51 {
0: X-0.005 Y-0.054 Z0.000 rW0.049 rX-0.032 rY0.998 rZ-0.024
}

Se déplacer le long des axes X et Y​

Cet exemple montre comment combiner les commandes X et Y pour que le robot se déplace uniquement le long de ces deux axes.

Au n° N5 D'accord, seules les valeurs des axes X et Y seront mises à jour. Tous les axes omis conserveront leur valeur actuelle.

N1 t1 {
0: X0.184 Y0.004 Z0.141 rW0.0498 rX-0.032 rY0.998 rZ-0.024 F0.00200 Fa0.005
}
N2 t10 {
0: X0.184 Y0.022 Z0.141 rW0.0498 rX-0.032 rY0.998 rZ-0.024
}
N3 t20 {
0: X0.184 Y0.022 Z-0.052 rW0.049 rX-0.032 rY0.998 rZ-0.024
}
N4 t31 {
0: X0.184 Y0.022 Z-0.600 rW0.049 rX-0.032 rY0.998 rZ-0.024 F0.00010 Fa0.400
}
N5 t41 {
0: X-0.005 Y0.022
}
N6 t51 {
0: X-0.005 Y-0.054 Z0.000 rW0.049 rX-0.032 rY0.998 rZ-0.024
}

Optimisation des macros​

L'exemple suivant présente une macro optimisée, dans laquelle chaque instruction ne contient que les valeurs à modifier.

  • Tout au long de la séquence, la posture du robot reste inchangée.
  • La première instruction déplace le robot vers la position cible complète à la vitesse d'avance spécifiée.
  • N2 Mise à jour uniquement Axe Y。
  • N3 et N4 Mise à jour uniquement Axe Z。
  • N5 Mise à jour Axe X et d'améliorer encore la vitesse.
  • N6 Mise à jour simultanée Axe Y et Axe Z。

En omettant les valeurs qui n'ont pas changé, les macros restent plus concises et sont plus faciles à lire et à modifier.

N1 t1 {
0: X0.184 Y0.004 Z0.141 rW0.0498 rX-0.032 rY0.998 rZ-0.024 F0.00200 Fa0.005
}
N2 t10 {
0: Y0.022
}
N3 t20 {
0: Z-0.052
}
N4 t31 {
0: Z-0.600
}
N5 t41 {
0: X-0.005 F0.00010 Fa0.400
}
N6 t51 {
0: Y-0.054 Z0.000
}