Enregistrer une macro

L'enregistrement des actions du robot permet decréer des macrosqui pourront être lues ultérieurement afin d'exécuter des tâches répétitives. En enregistrant les actions de commande à distance, vous pouvez réutiliser la même séquence d'actions et ainsi automatiser certaines étapes du processus.

Le contenu enregistré conserve les informations temporelles des mouvements d'origine, ce qui permet de garantir que la lecture respecte la même échelle de temps que la séquence enregistrée.

Pendant l'enregistrement,HARP collecte les données provenant de l'unité esclave, notamment la position et la vitesse des articulations du robot, les données de force, ainsi que l'état de la pince lorsqu'elle est disponible.

Les données d'enregistrement provenant de l'équipement asservi, vous pouvez choisir le mode de commande le plus pratique pour la télécommande en fonction des besoins de la tâche, notamment :

• Commande de translation uniquement
• Contrôle de la position et de l'attitude
• Verrouillage de l'axe
• Zoom dynamique

Ces paramètres de commande à distance influencent la manière dont les mouvements sont générés, et le mouvement final de l'élément entraîné est enregistré en vue d'une lecture ultérieure.

Démarrer/Arrêter l'enregistrement

• À tout moment, que l'embrayage soit enclenché ou non, vous pouvez cliquer sur «Démarrer l'enregistrement»dans la barre de commandes. Pour plus d'informations, consultezle Centre de commandes.
• Pendant l'enregistrement,HARP collecte toutes les données du terminal client, y compris celles correspondant aux périodes où aucune action n'a eu lieu.
• Une fois l'enregistrement terminé, cliquez surTerminer l'enregistrementpour arrêter et enregistrer le contenu capturé. Le fichier d'enregistrement est automatiquement enregistré dans le dossier du projet raw/ dans le dossier.
• Pour ajouter une action enregistréeau panneau des macros, cliquez sur «Ajouter une macro». Pour plus d'informations,consultez la section « Macros».
• Saisissez un nom ou un numéro dans le champ « Étiquette de macro » ; si vous n'avez pas besoin d'étiquette, vous pouvez laisser ce champ vide.
• Cliquez iciSélectionner un fichier, puis accédez à la section raw/ Dossier.
• Sélectionnez un ou plusieurs fichiers enregistrés .hrpr Fichier.
• Cliquez sur «Créer». La nouvelle macro s'afficheradans le panneau des macroset pourra ensuite être exécutée.

Séquence de Hong

Afin de faciliter l'enregistrement et l'automatisation,HARP permet de regrouper plusieurs actions enregistrées au sein d'une seule macro.

Dans de nombreuses applications, il n'est pas toujours possible d'enregistrer l'intégralité d'un processus en une seule fois. Dans ce cas, vous pouvez diviser la tâche en plusieurs segments plus courts et les enregistrer séparément, en enregistrant chaque segment sous la forme d'une macro distincte. Vous pouvez ensuite fusionner ces enregistrements pour former une seule macro.

Lors de la lecture, «HARP » exécute les éléments sélectionnés les uns après les autres, selon l'ordre défini dans la séquence configurée. .hrpr Fichier d'enregistrement.

Remarque

Étant donné que l'enregistrement capture les mouvements des mains de l'utilisateur lors de la commande à distance, il est essentiel de réduire au maximum les pauses inutiles entre les séquences. En veillant à ce que les transitions entre les macros enregistrées soient courtes, vous obtiendrez des mouvements plus fluides et plus continus lors de la lecture.

Modifier une macro

Une fois la macro créée, vous pouvez modifier sa configuration à tout moment. Cela inclut notamment la modification du nom de la macro, le remplacement du fichier d'enregistrement associé, ou encore l'ajout ou la suppression d'actions dans la séquence.

Pour modifier une macro, cliquez surl'icône en forme de crayonsituée dans le coin supérieur droit de la macro correspondante dansle panneau des macros.

Données collectées

Les macros enregistrées sont enregistrées avec le format de nom de fichier suivant :

YYYY-M-D_H-m-s.hrpr

Par exemple :

2026-9-7_9-29-32.hrpr

Au cours d'un enregistrement,HARP collecte au moins les données suivantes provenant des terminaux :

• Bras robotique : position, angles articulaires et vitesse
• Actionneurs finaux : position

Les données d'enregistrement sont stockées dans un format texte inspiré du G-code, ce qui facilite la consultation et la modification des trajectoires de mouvement en cas de besoin.

• Vous pouvez supprimer des lignes ou des valeurs d'axe individuelles afin de personnaliser le comportement de la lecture.
• Les valeurs d'axe manquantes conserveront leur valeur actuelle. Si un axe est omis lors de la lecture, la fonction «HARP » maintiendra cet axe à sa position actuelle sans envoyer de nouvelle valeur de commande.

Pour plus d'informations sur l'enregistrement des macros et la structure de leurs fichiers, veuillez consulter la section «Format des fichiers de macros».

Macro de retour à la position initiale

Comme indiqué dans la section « Configuration de la position de retour à la base», vous pouvez enregistrer la configuration du robot en tant queposition de retour à la basepar défaut.

Étant donné quela fonction d'évitement des collisionsest automatiquement activée lors de l'exécution de la macro de retour à la position d'origine,HARP recalcule la trajectoire en fonction de l'orientation actuelle du robot, de la position de retour à la position d'origine configurée et des obstacles définis dans l'environnement de travail.

Lors de l'enregistrement d'une posture de retour à la position initiale, «HARP » enregistre automatiquement dans le projet raw/ Créez les fichiers suivants dans le dossier :CG0-HOME.hrpr

Ce fichier contient les positions de retour à la position initiale configurées.

À chaque fois que, dansRemise en placeCliquez sur « Hongshang »LireDans ce cas, le planificateur de trajectoire utilise toujours la posture de retour à la position initiale enregistrée pour générer une trajectoire évitant les collisions. Les actions de planification générées seront enregistrées sous la forme :CG0-HOME-PLANNED.hrpr

La trajectoire de planification générée peut varier à chaque fois, en fonction de la posture actuelle du robot, de la posture cible et des obstacles définis dans l'espace de travail.

Par conséquent, outre les fichiers d'actions enregistrés par l'utilisateur, le projet raw/ Le dossier peut également contenir les deux fichiers suivants, liés à la remise à zéro :

• CG0-HOME.hrpr — Enregistrer la position de retour à la position initiale configurée.
• CG0-HOME-PLANNED.hrpr — Enregistrer la dernière trajectoire d'évitement générée menant à la position de retour à la position initiale.

Exemple

Par exemple, supposons que votre projet s'appelle Haply_Robotique, et situé à Documents/projects Dans le sommaire.

Lors de l'enregistrement d'une macro,HARP enregistre automatiquement le contenu de l'enregistrement dans le projet raw/ dans le dossier. Pour accéder aux macros enregistrées, rendez-vous dans :

/Documents/projects/Haply_Robotics/raw/

Dans ce répertoire, vous trouverez .hrpr Fichier de macro d'enregistrement au format.