Zone interdite d'accès
HARP Les « zones interdites » constituent un espace virtuel interdit d'accès au sein de l'espace de travail 3D du robot. Pendant le fonctionnement à distance, le TCP du robot n'aura pas le droit d'entrer dans ces zones configurées.
Les zones interdites peuvent servir à désigner des objets réels ou des zones restreintes au sein d'une cellule robotisée, par exemple :
- dispositif de serrage
- Écran
- Machines à proximité
- Plan de travail
- Zone réservée au personnel d'exploitation ou aux personnes
Les zones d'accès restreint sont créées et configurées sur la page « Zone de travail » ; vous pouvez y localiser chaque zone et ajuster sa taille afin qu'elle corresponde à la zone physique prévue.
Contrairement aux limites de zone de travail, qui confinent le robot TCP à un espace opérationnel défini, les zones d'exclusion empêchent le robot TCP d'accéder à des zones spécifiques au sein de cette zone de travail.
Pendant la télécommande, lorsque le robot s'approche d'une zone interdite,HARP limite ses mouvements afin de l'empêcher d'y pénétrer. Si l'opérateur continue à se diriger vers la limite, le robot peut se déplacer le long de la surface de la zone interdite tout en Inverse3 un retour tactile, permettant ainsi à l’opérateur de percevoir l’obstacle virtuel.
La détection des zones interdites repose sur le protocole TCPdu robot ,et non sur l'ensemble du bras robotique. Par conséquent, lors de la définition des zones interdites, veillez à prévoir une marge suffisante autour des objets réels.
Les zones d'accès interdit doivent refléter fidèlement l'espace de travail réel. Leur emplacement étant défini par rapport au robot et au système de coordonnées de référence de la zone de travail, un réglage incorrect de la position et de l'orientation du robot, de l'emplacement de la zone ou de ses dimensions peut entraîner une divergence entre la scène virtuelle et l'environnement physique réel.
Avant de reprendre le fonctionnement normal, veillez à vérifier les zones d'accès interdit à vitesse réduite.
Définir des zones interdites d'accès
Une zone interdite est un objet virtuel pouvant être ajouté à l'espace de travail afin d'empêcher le robot TCP de pénétrer dans des zones occupées par des objets réels.
HARP Deux types de formes de zones interdites sont actuellement pris en charge :
- cube
- sphère
Pour ajouter une zone d'accès interdit :
- à Espace de travail Dans le coin inférieur gauche de la page, cliquez sur cube ou sphère Icône.
- La zone d'accès interdit nouvellement créée apparaîtra dans la liste des objets.
- Sélectionnez cette zone interdite pour afficher ses propriétés configurables sur le côté droit de la page.
Les paramètres disponibles dépendent de la forme choisie :
- Cube : position, largeur, profondeur et hauteur, en mètres
- Sphère : position et rayon, en mètres
Ajustez les valeurs selon les besoins afin qu'elles correspondent à l'objet réel ou à la zone restreinte concernée.
Avant de quitter la page, veuillez cliquer sur « Enregistrer » pour sauvegarder vos modifications.
La configuration de l'espace de travail est directement liée à la « Vue de scène » de l'écran « Centre de commande » (voir Vue de scène). Toute modification apportée à la configuration de l'espace de travail se répercute dans la Vue de scène.
Revoir la collision
Lors de la lecture d'un mouvement de robot préenregistré,HARP compare la trajectoire planifiée de l'effecteur terminal aux zones interdites définies dans l'espace de travail actuel.
Lorsque l'enregistrement est terminé .hrpr Cela est particulièrement important lorsque les fichiers sont partagés entre des projets ou des utilisateurs, car la configuration de l'espace de travail peut différer de celle qui prévalait lors de l'enregistrement initial de cette séquence.
Avant et pendant la lecture,HARP effectue une analyse préalable du fichier de mouvement afin de déterminer si le trajet de l'actionneur terminal sur le point d'être exécuté croise l'une des zones d'exclusion configurées.
Cas n° 1 – Collision avant le début de la lecture :
Si HARP détecte que le trajet entre la position actuelle du robot et le point de départ du mouvement enregistré croise une zone interdite, la lecture ne démarre pas. Un message d'erreur indique que la zone interdite bloque le trajet requis.
Cas n° 2 – Collision pendant la lecture :
Si, alors que la lecture est en cours,HARP détecte que la partie suivante de la trajectoire enregistrée croise une zone interdite, la lecture s'arrête et un message d'erreur s'affiche, indiquant que la zone interdite bloque le chemin enregistré.
La détection des collisions lors de la lecture s'appuie sur les zones interdites configurées dans l'espace de travail actuel de HARP . Avant d'exécuter un mouvement enregistré, veillez à vérifier que l'espace de travail virtuel reflète fidèlement l'environnement physique réel.