Enregistrer en mode macro

L'enregistrement des mouvements d'un robot vous permet de créer des macros qui pourront ensuite être exécutées pour des tâches répétitives. En enregistrant un mouvement télécommandé, vous pouvez réutiliser la même séquence de mouvements pour automatiser une partie d'un processus.

Les enregistrements conservent la chronologie du mouvement d'origine, de sorte que la lecture suit la même échelle de temps que la séquence enregistrée.

Pendant l'enregistrement, HARP collecte des données provenant du côté « suiveur », notamment les positions des articulations du robot, les vitesses des articulations, les données de force et, le cas échéant, l'état de la pince.

Les données enregistrées provenant des appareils suiveurs, vous pouvez utiliser la méthode de commande qui vous convient le mieux pour chaque tâche, notamment :

• Commande de la translation uniquement
• Contrôle de position et d'orientation
• Blocage d'essieu
• Mise à l'échelle des mouvements

Ces paramètres de téléopération influencent la manière dont le mouvement est généré, tandis que le mouvement du suiveur qui en résulte est enregistré en vue de sa lecture.

Démarrer/arrêter l'enregistrement

• Vous pouvez cliquer à tout moment sur « Démarrer l'enregistrement » dans la barre de commandes, que l'embrayage soit enclenché ou non. Pour plus d'informations, consultez la section « Centre de commande ».
• Pendant l'enregistrement, HARP collecte toutes les données de la page des abonnés, y compris les périodes pendant lesquelles aucun mouvement n'est détecté.
• Une fois l'enregistrement terminé, cliquez sur Terminer l'enregistrement, pour terminer l'enregistrement et l'enregistrer. Les fichiers enregistrés sont automatiquement sauvegardés dans le dossier raw/ enregistrées dans le projet.
• Pour ajouter le mouvement enregistré à la section « Macros », cliquez sur « Ajouter une macro ». Pour plus d'informations, consultez la rubrique « Macros ».
• Saisissez un nom ou un numéro dans le champ « Nom de la macro » ; vous pouvez également laisser ce champ vide si aucun nom n'est nécessaire.
• Cliquez sur Sélectionner un fichier et accédez au dossier raw/ du projet.
• Sélectionnez un ou plusieurs enregistrements .hrpr- les fichiers.
• Cliquez sur « Créer ». La nouvelle macro apparaît dans la zone « Macros » et peut ensuite être utilisée pour être exécutée.

Séquence de macros

Pour faciliter l'enregistrement et l'automatisation, HARP permet de regrouper plusieurs mouvements enregistrés en une seule macro.

Dans de nombreuses applications, il n'est pas toujours possible d'enregistrer l'intégralité d'un processus en une seule session. Il est alors possible d'enregistrer la tâche par segments plus courts, chaque segment étant enregistré sous la forme d'une macro distincte. Ces séquences enregistrées peuvent ensuite être combinées pour former une seule macro.

Lors de la lecture, HARP affiche les éléments sélectionnés .hrpr-Lire les enregistrements les uns après les autres, dans l'ordre défini.

REMARQUE

Étant donné que les enregistrements capturent les mouvements de la main de l'utilisateur effectués à distance, il est important de réduire au minimum les pauses inutiles entre les segments d'une séquence. Des transitions courtes entre les macros enregistrées contribuent à rendre le mouvement plus fluide et continu lors de la lecture.

Modifier un macro

Une fois la macro créée, vous pouvez modifier sa configuration à tout moment. Cela inclut notamment la modification du nom de la macro, le remplacement de l'enregistrement associé, ainsi que l'ajout ou la suppression de mouvements dans une séquence.

Pour modifier une macro, cliquez sur l'icône en forme de crayon située dans le coin supérieur droit de la macro correspondante, dans la zone « Macros ».

Données collectées

Les macros enregistrées sont sauvegardées avec le format de nom de fichier suivant :

YYYY-M-D_H-m-s.hrpr

Par exemple :

2026-9-7_9-29-32.hrpr

Au cours d'une session d'enregistrement, HARP recueille au moins les données suivantes concernant la page des abonnés :

• Bras robotisé : position, angle d'articulation et vitesse
• Effecteur final : Position

Les enregistrements sont stockés dans un format texte inspiré du G-code, ce qui permet de vérifier et de modifier les trajectoires si nécessaire.

• Il est possible de supprimer certaines lignes ou certaines valeurs d'axe afin d'ajuster le comportement lors de l'affichage.
• Les valeurs d'axe manquantes conservent leurs valeurs actuelles. Si un axe est omis lors d'une étape de lecture, HARP maintient cet axe à sa position actuelle au lieu de lui attribuer une nouvelle valeur.

Pour plus d'informations sur les macros enregistrées et leur structure de fichiers, consultez la section « Format des fichiers de macro ».

Accueil - Makro

Comme décrit dans la section « Pose d'origine configurable », vous pouvez enregistrer une configuration du robot en tant quepose d'origine par défaut.

Étant donné que la prévention des collisions est activée automatiquement lors de l'exécution de la macro « Home », HARP recalcule la trajectoire de déplacement en fonction de la pose actuelle du robot, de la pose d'origine configurée et des obstacles définis dans l'espace de travail.

Lorsqu'une pose d'accueil est enregistrée, HARP crée automatiquement le fichier suivant dans le dossier raw/ du projet : CG0-HOME.hrpr

Ce fichier enregistre la pose de départ configurée.

Chaque fois que vous utilisez la fonction macro Accueil auf Lire Lorsque vous cliquez, le planificateur de trajectoire utilise la position d'origine enregistrée pour générer une trajectoire évitant les collisions. Le mouvement planifié qui en résulte est enregistré sous la forme : CG0-HOME-PLANNED.hrpr

La trajectoire prévue peut varier à chaque génération, en fonction de la position actuelle du robot, de la position de retour à la base souhaitée et des obstacles définis dans l'espace de travail.

C'est pourquoi le dossier raw/ que le projet contienne, outre les fichiers de mouvement enregistrés par l'utilisateur, ces deux fichiers liés à la page d'accueil :

• CG0-HOME.hrpr — Enregistre la pose d'accueil configurée.
• CG0-HOME-PLANNED.hrpr — Enregistre la dernière trajectoire sans collision générée vers la position d'origine.

Exemple

Supposons que votre projet s'appelle Haply_Robotique et se trouve dans le répertoire Documents/projects.

Lorsque vous enregistrez une macro, HARP enregistre automatiquement l'enregistrement dans le dossier raw/ du projet. Pour accéder aux macros enregistrées, rendez-vous à l'emplacement suivant :

/Documents/projects/Haply_Robotics/raw/

Vous y trouverez les fichiers macro enregistrés au format .hrpr.