Limites de l'espace de travail
Dans l'HARP , une limite d'espace de travail définit une délimitation virtuelle en 3D à l'intérieur de laquelle le TCP du robot doit rester. Les limites sont configurées sur la page « Espace de travail » en définissant des valeurs minimales et maximales pour les axes X, Y et Z, exprimées en mètres.
Pendant la téléopération, HARP ralentit le robot lorsqu’il s’approche d’un bord du parallélépipède, puis le fait glisser le long de ce bord au lieu de le franchir. Parallèlement, une contre-pression est exercée via Inverse3 , ce qui permet à l’opérateur de sentir un mur.
Les limites de l'espace de travail peuvent être utilisées pour empêcher le robot d'accéder à des zones physiquement accessibles, mais non destinées à son fonctionnement, par exemple :
- Sous un plan de travail
- En dehors des limites de la cellule robotisée
- À proximité d'appareils ou d'autres obstacles
- En direction d'un opérateur ou d'une zone d'accès restreint
Les limites de l'espace de travail configurées s'appliquent exclusivement au TCP du robot et ne constituent pas un contrôle de collision de l'ensemble du bras.
Les limites de l'espace de travail sont des restrictions définies par logiciel au sein de HARP. Elles ont pour but de compléter les fonctions de sécurité intégrées du robot, le système de commande de sécurité, l'arrêt d'urgence ou tout autre système de sécurité nécessaire, mais ne visent en aucun cas à les remplacer.
Pour configurer les limites de l'espace de travail du robot :
- Accédez à la page « Workspace » sur HARP.
- Recherchez le panneau « Configuration de l'espace de travail ».
- Sélectionnez le robot connecté dans la liste des objets située à gauche.
- Dans la partie droite de la page « Workspace Configuration », configurez les limites minimales et maximales des axes X, Y et Z en mètres.
- Enregistrez le projet pour sauvegarder la configuration mise à jour de l'espace de travail.
La configuration de l'espace de travail est directement liée à la vue « Scene View » dans la fenêtre « Command Center » (voir « Scene View »). Toutes les modifications apportées à la configuration de l'espace de travail s'affichent dans la vue « Scene View ».
Des limites d'espace de travail ou des zones d'exclusion mal configurées peuvent entraîner l'entrée du robot dans des zones non souhaitées ou dangereuses.
Avant la mise en service normale, vérifiez physiquement toutes les limites de l'espace de travail et les zones d'exclusion à vitesse réduite, et assurez-vous que le robot se comporte comme prévu à proximité de personnes, d'équipements et d'autres obstacles.
Pour les robots Mecademic, le plug-in HARP applique une marge supplémentaire de 1 cm aux limites de l'espace de travail configurées dans HARP et transmet les limites ainsi obtenues au contrôleur Mecademic. Cela permet d'appliquer une restriction supplémentaire au niveau du contrôleur si le système de limites de l'espace de travail virtuel de HARP n'est pas disponible.