Zones d'exclusion
Une zone d'exclusion dans « HARP » définit une zone d'exclusion virtuelle au sein de l'espace de travail 3D du robot. Pendant la téléopération, le bras du robot ( TCP) est empêché de pénétrer dans ces zones configurées.
Les zones d'exclusion peuvent être utilisées pour représenter des objets physiques ou des zones interdites au sein de la cellule robotisée, par exemple :
- Dispositifs de serrage
- Écrans
- Machines adjacentes
- Plans de travail
- Espaces réservés aux opérateurs ou au personnel
Les zones d'exclusion sont créées et configurées sur la page « Workspace ». Vous pouvez y positionner chaque zone et adapter sa taille à l'espace physique prévu.
Contrairement à une limite d'espace de travail, qui maintient le TCP du robot à l'intérieur d'un volume d'opération défini, une zone d'exclusion empêche le TCP de pénétrer dans une zone spécifique au sein de cet espace de travail.
Pendant la téléopération, HARP limite les mouvements du robot lorsqu’il s’approche d’une zone d’exclusion, afin d’empêcher toute intrusion dans cette zone. Si l’opérateur continue à diriger le robot vers la limite de cette zone, celui-ci peut se déplacer le long de la surface de la zone d’exclusion, tandis qu’un Inverse3 un retour haptique est émis, permettant ainsi à l’opérateur de percevoir l’obstacle virtuel.
La vérification des zones d'exclusion repose sur le TCP du robot, et non sur l'ensemble du bras robotisé. Veillez donc, lors de la définition des zones d'exclusion, à prévoir une distance suffisante autour des objets physiques.
Les zones d'exclusion doivent refléter fidèlement l'espace de travail physique. Leur position étant définie par rapport au robot et au référentiel de l'espace de travail, une mauvaise posture du robot, un mauvais positionnement de la zone ou des dimensions erronées de celle-ci peuvent entraîner un décalage entre la scène virtuelle et l'environnement physique.
Vérifiez toujours les zones d'exclusion à vitesse réduite avant de passer en mode de fonctionnement normal.
Définir des zones d'exclusion
Les zones d'exclusion sont des objets virtuels qui peuvent être ajoutés à l'espace de travail afin d'empêcher le TCP du robot de pénétrer dans des zones occupées par des objets physiques.
HARP prend actuellement en charge deux types de zones d'exclusion :
- Cube
- Sphère
Pour ajouter une zone d'exclusion, procédez comme suit :
- Cliquez dans le coin inférieur gauche de la page Espace de travail sur l'icône Cube ou Sphère.
- La zone d'exclusion nouvellement créée s'affiche dans la liste des objets.
- Sélectionnez la zone d'exclusion pour afficher ses propriétés configurables sur le côté droit de la page.
Les paramètres disponibles dépendent de la forme sélectionnée :
- Cube : position, largeur, profondeur et hauteur en mètres
- Sphère : position et rayon en mètres
Si nécessaire, adaptez les valeurs afin qu'elles correspondent à l'objet physique ou à la zone d'exclusion concerné(e).
Avant de quitter la page, cliquez sur « Enregistrer » pour sauvegarder vos modifications.
La configuration de l'espace de travail est directement liée à la vue « Scene View » dans la fenêtre « Command Center » (voir « Scene View »). Toutes les modifications apportées à la configuration de l'espace de travail sont répercutées dans la vue « Scene View ».
Conflit lors de la lecture
Lors de la lecture d'un mouvement de robot enregistré, HARP vérifie la trajectoire prévue de l'effecteur terminal par rapport aux zones d'exclusion définies dans l'espace de travail actuel.
C'est particulièrement important lorsque les enregistrements .hrpr- Les fichiers ne doivent pas être partagés entre projets ou utilisateurs, car la configuration de l'espace de travail peut différer de celle de l'environnement dans lequel le mouvement a été initialement enregistré.
Avant et pendant la lecture, HARP analyse le fichier de mouvement afin de déterminer si la trajectoire prévue de l'effecteur final traverse une zone d'exclusion configurée.
Cas n° 1 – Collision avant le début de la lecture :
Si HARP détecte que la trajectoire entre la position actuelle du robot et la position de départ du mouvement enregistré traverse une zone d'exclusion, la lecture ne démarre pas. Un message d'erreur indique qu'une zone d'exclusion bloque la trajectoire requise.
Cas n° 2 – Collision pendant la lecture :
Si HARP détecte qu’un segment à venir de la trajectoire enregistrée coupe une zone d’exclusion alors que la lecture est déjà en cours, celle-ci est interrompue et un message d’erreur indique qu’une zone d’exclusion bloque le chemin enregistré.
La vérification des collisions lors de la lecture repose sur les zones d'exclusion configurées dans l'espace de travail actuel d'HARP . Avant d'exécuter un mouvement enregistré, vérifiez toujours que l'espace de travail virtuel reflète correctement l'environnement physique.