Pose de robot

Par défaut, le robot est placé à l'origine de l'espace de travail, (0, 0, 0). Avant de lancer la téléopération, configurez la position du robot de manière à ce que l'espace de travail virtuel corresponde à la configuration physique.

L'objectif est de garantir que les mouvements du « leader » soient reproduits de manière intuitive par ceux du « suiveur ». Par exemple, lorsque vous déplacez le périphérique de saisie vers la gauche, le robot doit également se déplacer vers la gauche. De même, un mouvement vers le haut du périphérique de saisie doit correspondre à un mouvement vers le haut du robot.

Voici comment configurer la posture du robot :

1. Accédez à la page « Workspace » sur HARP.
2. Recherchez à gauche la section « Configuration de l'espace de travail ».
3. Sélectionnez le robot connecté dans la liste des objets située à gauche.
4. Utilisez les champs de configuration du robot situés à droite pour personnaliser les éléments suivants :
   • Position (X, Y, Z) : Définit la position de la base du robot dans l'espace de travail, en mètres.
   • Rotation : Définit l'orientation de la base du robot en degrés.

Ces réglages permettent de reproduire différentes positions de montage et orientations du robot dans l'espace de travail physique.

Vous pouvez également régler l'orientation de Inverse3 en modifiant les valeurs dans les champs « Inverse3 Rotation ». Ces valeurs sont exprimées en degrés.

REMARQUE

Avant de quitter la page, cliquez sur « Enregistrer » pour enregistrer la configuration mise à jour.