Postures de robots

Par défaut, le robot est placé au point d'origine de l'espace de travail **(0, 0, 0)**. Avant de commencer la commande à distance, configurez la position du robot afin que l'espace de travail virtuel corresponde à la configuration réelle.

L'objectif est de faire en sorte que les mouvements du leader correspondent intuitivement à ceux du suiveur. Par exemple, si l'utilisateur déplace le dispositif de commande vers la gauche, le robot doit également se déplacer vers la gauche. De même, s'il le déplace vers le haut, le robot doit également se déplacer vers le haut.

Pour configurer la posture d'un robot :

1. Ouvrez la page « Workspace » dans HARP.
2. Repérez la case « Configuration de l'espace de travail » située à gauche.
3. Sélectionnez le robot connecté dans la liste des objets située à gauche.
4. Utilisez les champs de configuration du robot situés à droite pour régler les paramètres suivants :
   • Position (X, Y, Z) : permet de définir la position de la base du robot dans l'espace de travail, en mètres.
   • Rotation : permet de définir l'orientation de la base du robot en degrés.

Ce paramètre permet de représenter les différentes positions et orientations du robot au sein de l'espace de travail réel.

De plus, vous pouvez ajuster la valeur du champ « Rotation » (Inverse3 ) pour Inverse3. Cette valeur est exprimée en degrés.

Remarque

Pour enregistrer la configuration mise à jour, veuillez cliquer sur « Save» avant de quitter la page.